一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法技术

本发明专利技术公开了一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法，包括电机模块、发生器模块和花键模块，所述电机模块螺栓连接所述发生器模块，所述发生器模块螺栓连接所述花键模块，所述电机模块通过花键连接所述发生器模块的波发生器，所述发生器模块通过连接环滑动连接所述花键模块的柔性花键。有益效果在于：本发明专利技术通过设置连接环滑动连接柔性花键实现了模块化的拼装谐波减速器，模块化的设置在机器人顶升关节过程中响应程度更快，便于维修保养，易于安装和拆卸，且减速器拼装和调整均可以和机器人关节分开，机器人的装配就可变得简单且易于操作，大大提高了整体装配及调试效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法


[0001]本专利技术涉及谐波减速器
，特别是涉及一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法。

技术介绍

[0002]谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速器是齿轮减速器中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50％，其体积及重量至少减少1/3。
[0003]目前常见的谐波齿轮减速器模块化拼装结构较少，多数拼装谐波齿轮减速器工作精度低，工作稳定状况差，且拼装固定效果较差，同时会产生连接缝隙，污染物等容易通过缝隙进入到减速器模块的内部，进而影响减速器的使用质量和寿命，常用的谐波齿轮减速器内部模块由于波发生器和柔性齿轮贴合，磨损度高，影响减速器内部模块的使用质量和寿命，使用效果较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器及拼装方法。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0006]一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，包括电机模块、发生器模块和花键模块，三模块拼装的结构有效增强适用性，所述电机模块包括驱动电机、电机连接板、联轴器和花键轴，所述花键轴上设置有花键，所述花键用来传递扭矩，所述发生器模块包括发生器连接板、波发生器、发生器轴承、转动轴承、转动盖、发生器连接环和发生器固定环，所述波发生器对应所述花键位置设置有花键孔，所述花键轴的所述花键花键连接所述波发生器，所述波发生器远离所述电机模块一段螺栓连接所述发生器连接环，所述花键模块包括柔性花键、圆形花键和柔性花键轴承，所述发生器连接环滑动连接所述柔性花键内壁，所述柔性花键间歇啮合所述圆形花键。
[0007]进一步的，所述电机驱动电机一侧设置有对称的外连接孔，所述外连接孔用于固定安装所述电机模块，所述驱动电机输出轴键连接所述联轴器，所述联轴器键连接所述花键轴，所述电机连接板设置有电机固定孔、电机连接板固定孔，所述电机固定孔为沉孔结构，所述电机固定孔在保证连接的紧固性同时，可以有效提升模块化结构的密封性，所述电机连接板的所述电机固定孔通过电机固定螺栓螺栓连接所述驱动电机。
[0008]进一步的，所述发生器连接板上设置有发生器连接板固定孔、花键壳固定孔，所述波发生器通过所述发生器轴承轴承连接所述发生器连接板，所述发生器轴承起到固定和支
撑的作用，所述波发生器远离所述电机模块一侧设置所述转动盖，所述转动盖和所述波发生器为一体成型，所述发生器连接板远离所述电机模块一侧连接所述转动轴承，所述转动轴承另一侧连接所述转动盖，所述转动轴承减小所述转动盖和所述发生器连接板在转动中的摩擦，所述转动盖两侧对称连接有连接环螺栓，所述连接环螺栓通过连接环轴承轴承连接所述发生器连接环，所述连接环轴承和所述转动盖设置有连接环垫片，所述转动盖顶部连接有固定环螺栓，所述固定环螺栓通过固定环轴承轴承连接所述发生器固定环，所述发生器固定环用来定心拼装所述发生器模块和所述花键模块。
[0009]进一步的，所述圆形花键靠近所述发生器模块一侧设置有花键固定孔，所述柔性花键远离所述发生器模块一侧通过所述柔性花键轴承轴承连接所述圆形花键，所述柔性花键轴承起到固定和支撑所述柔性花键的作用，所述柔性花键远离所述发生器模块一侧设置有多组外连接孔，所述外连接孔用来安装固定所述花键模块。
[0010]进一步的，所述电机模块和所述发生器模块通过第一连接螺栓连接，所述第一连接螺栓穿过所述电机连接板固定孔和所述发生器连接板固定孔，所述第一连接螺栓为拼接所述电机模块和所述发生器模块的连接件。
[0011]进一步的，所述发生器模块和花键模块所述通过花键固定螺栓连接，所述花键固定螺栓穿过所述花键壳固定孔和所述花键固定孔，所述花键壳固定孔沉孔结构，所述花键壳固定孔在保证连接的紧固性同时，可以有效提升模块化结构的密封性，所述花键固定螺栓为拼接所述发生器模块和花键模块的连接件。
[0012]进一步的，所述波发生器外圆为椭圆形，所述发生器连接环通过所述连接环螺栓连接所述波发生器的位置位于所述波发生器椭圆形的长轴上，所述发生器连接环在转动中轨迹为椭圆。
[0013]进一步的，所述柔性花键为高强度、高抗扭刚性的柔性部件，所述柔性花键靠近所述发生器模块一侧外部设置有齿型结构，所述发生器连接环在所述柔性花键的齿型结构内壁上沿圆周方向滑动转动，所述柔性花键的齿型结构外侧在转动中不停发生径向变形，所述柔性花键和所述圆形花键啮合围绕圆周移动。
[0014]进一步的，所述圆形花键靠近所述发生器模块一侧设置有齿型结构，所述圆形花键为刚性部件，所述圆形花键比所述柔性花键多两个齿，所述柔性花键的齿型结构与所述圆形花键的齿型结构间歇啮合，所述波发生器自转导致所述柔性花键和所述圆形花键之间的相对运动，实现减速。
[0015]本专利技术的有益效果在于：
[0016]1、为了解决现有的顶升关节的模块化拼装谐波减速器的拼装固定效果较差，污染物等容易通过缝隙进入到减速器模块的内部，进而影响减速器的使用质量和寿命问题，本专利技术通过沉孔结构的电机固定孔和花键壳固定孔，在保证连接的紧固性同时，有效提升模块化结构的密封性，防止产生过大的间隙导致污染物进入减速器内部，提升减速器的使用寿命；
[0017]2、为了解决现有的顶升关节的模块化拼装谐波减速器拼装结构较少，减速器拼装和调整无法和关节分开，整体装配及调试效率低下的问题，本专利技术通过设置外连接孔和电机外连接孔，可以让电机模块和花键模块快速固定在机器人顶升关节处，提升整体装配和调试的效率；
[0018]3、为了解决现有的顶升关节的模块化拼装谐波减速器由于波发生器和柔性齿轮贴合，磨损度高，影响减速器内部模块的使用质量和寿命的问题，本专利技术通过发生器连接环和柔性花键分开的模块化设计，降低了波发生器和柔性齿轮贴合磨损，同时转动盖的设计提升了密封效果，进而确保减速器的工作环境。
附图说明
[0019]图1是本专利技术所述一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器的爆炸图；
[0020]图2是本专利技术所述一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器的装配图；
[0021]图3是本专利技术所述一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器中电机模块的示意图；
[0022]图4是本专利技术所述一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器中发生器模块轴侧图。
[0023]图5是本专利技术所述一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器的发生器模块后侧图；
[0024]图6是本专利技术所述一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器的花键模块轴侧图；
[0025]图7是本专利技术所述一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器的花键模块后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，其特征在于：包括电机模块(1)、发生器模块(2)和花键模块(3)，所述电机模块(1)包括驱动电机(4)、电机连接板(5)、联轴器(8)和花键轴(10)，所述花键轴(10)上设置有花键(9)，所述发生器模块(2)包括发生器连接板(11)、波发生器(14)、发生器轴承(15)、转动轴承(16)、转动盖(17)、发生器连接环(18)和发生器固定环(21)，所述花键轴(10)的所述花键(9)花键连接所述波发生器(14)，所述波发生器(14)远离所述电机模块(1)一段螺栓连接所述发生器连接环(18)，所述花键模块(3)包括柔性花键(25)、圆形花键(24)和柔性花键轴承(31)，所述发生器连接环(18)滑动连接所述柔性花键(25)内壁。2.根据权利要求1所述的一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，其特征在于：所述电机驱动电机(4)一侧设置有对称的外连接孔(33)，所述驱动电机(4)输出轴键连接所述联轴器(8)，所述联轴器(8)键连接所述花键轴(10)，所述电机连接板(5)设置有电机固定孔(7)、电机连接板固定孔(6)，所述电机固定孔(7)为沉孔结构，所述电机连接板(5)的所述电机固定孔(7)通过电机固定螺栓(29)螺栓连接所述驱动电机(4)。3.根据权利要求2所述的一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，其特征在于：所述发生器连接板(11)上设置有发生器连接板固定孔(12)、花键壳固定孔(13)，所述波发生器(14)通过所述发生器轴承(15)轴承连接所述发生器连接板(11)，所述波发生器(14)远离所述电机模块(1)一侧设置所述转动盖(17)，所述发生器连接板(11)远离所述电机模块(1)一侧连接所述转动轴承(16)，所述转动轴承(16)另一侧连接所述转动盖(17)，所述转动盖(17)两侧对称连接有连接环螺栓(20)，所述连接环螺栓(20)通过连接环轴承(19)轴承连接所述发生器连接环(18)，所述连接环轴承(19)和所述转动盖(17)设置有连接环垫片(30)，所述转动盖(17)顶部连接有固定环螺栓(23)，所述固定环螺栓(23)通过固定环轴承(22)轴承连接所述发生器固定环(21)。4.根据权利要求3所述的一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，其特征在于：所述圆形花键(24)靠近所述发生器模块(2)一侧设置有花键固定孔(26)，所述柔性花键(25)远离所述发生器模块(2)一侧通过所述柔性花键轴承(31)轴承连接所述圆形花键(24)，所述柔性花键(25)远离所述发生器模块(2)一侧设置有多组外连接孔(32)。5.根据权利要求4所述的一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，其特征在于：所述电机模块(1)和所述发生器模块(2)通过第一连接螺栓(27)连接，所述第一连接螺栓(27)穿过所述电机连接板固定孔(6)和所述发生器连接板固定孔(12)。6.根据权利要求5所述的一种用于顶升关节的模块化拼装谐波减速器，其特征在于：所述发生器模块(2)和花键模块(3)所述通过花键固定螺栓(28)连接，所述花键固定螺栓(28)穿过所述花键壳固定孔(13)和所述花键固定孔(26)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨平，何志雄，黄小华，李燕霞，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：