【技术实现步骤摘要】
本技术涉及驱动器件，特别涉及一种旋转动力模组。
技术介绍
1、近年来，移动agv、机器人行业得到快速发展，旋转动力模组是移动agv、机器人运行的重要部分，其驱动移动agv的行走转向和驱动机器人的关节旋转。旋转动力模组的集成度对移动agv和机器人的发展有重要影响，旋转动力模组的集成度更高有利于移动agv和机器人做得体积更小型化。
2、但是，现有的旋转动力模组的集成度不够高，驱动电机、电机控制部分等分开安装，应用时的设计组装较复杂，本领域技术人员希望有一种集成度更高的旋转动力模组，方便简化应用时的组装。
技术实现思路
1、本技术的主要目的是提出一种旋转动力模组，旨在解决现有技术中的旋转动力模组的集成度不够高的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术提出一种旋转动力模组，包括：
3、安装座；
4、谐波减速器，其设于所述安装座的上侧，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器，所述刚轮与所述安装座固定连接；
5、驱动电机，其设于所述安装座的下侧，所述驱动电机包括电机外壳和电机转轴，所述电机外壳与所述安装座固定连接，所述电机转轴的上端穿过所述安装座的内侧并与所述波发生器固定连接；
6、控制组件，其设于所述驱动电机的下侧，所述控制组件包括上盖、下盖、电机驱动板和电机编码器，所述上盖固定连接于所述电机外壳的下侧，所述下盖固定连接于所述上盖的下侧，所述上盖和所述下盖之间限定出控制腔，所述电机驱动板和所述电机编码器设于所述控制腔内，所
7、谐波减速器、安装座、驱动电机和控制组件从上至下依次设置，驱动电机的电机转轴连接谐波减速器的柔轮，柔轮向外部机构输出旋转动力，电机驱动板控制驱动电机运行，电机编码器检测驱动电机的运行情况。本旋转动力模组把谐波减速器、驱动电机、电机驱动板和电机编码器集中一起安装，集成度更高，更加方便简化应用时的设计和组装，有利于移动agv和机器人的更小型化和行业发展。
8、优选地，所述旋转动力模组还包括输出齿轮，所述输出齿轮设于所述谐波减速器的上侧，所述输出齿轮与所述柔轮固定连接。设置输出齿轮带动外部机构转动，进一步提高旋转动力模组的集成度。
9、优选地，所述柔轮的中部设有第一内孔，所述输出齿轮的中部设有第二内孔，所述第二内孔正对于所述第一内孔，所述输出齿轮上设有位于所述第二内孔的外周的第四安装通孔，所述柔轮上设有第四安装螺孔，所述第四安装通孔和所述第四安装螺孔通过第四螺丝安装固定，所述输出齿轮的上侧还固定连接有遮挡片，所述遮挡片遮盖所述第二内孔和所述第一内孔。
10、遮挡片可封住输出齿轮的第二内孔和柔轮的第一内孔，可减少外部灰尘等进入谐波减速器，以免影响谐波减速器的运行精度和使用寿命。
11、优选地，所述电机编码器包括磁性码盘和磁感应器，所述磁性码盘固定连接于所述电机转轴的下端部，所述磁感应器固定于所述控制腔内，所述磁感应器位于所述磁性码盘的正下侧，所述磁感应器能够在所述磁性码盘转动时受磁场变化而产生变化的信号。
12、磁性码盘上具有多个间隔不同的磁极，在电机转轴转动时带动磁性码盘转动，靠近磁感应器的磁场发生变化，磁感应器感应到磁场的变化而产生变化的信号，根据该变化的信号可以得到电机转轴的转动角度，从而检测出驱动电机的运行情况。
13、优选地，所述旋转动力模组还包括安装件，所述安装件设于所述电机转轴的下端，所述安装件的上侧设有第一螺柱，所述电机转轴的下端设有第一螺孔，所述第一螺柱与所述第一螺孔螺纹连接，所述安装件的下侧设有安装槽，所述磁性码盘固定于所述安装槽内。
14、磁性码盘固定在安装件的安装槽内，安装件的第一螺柱与电机转轴的第一螺孔螺纹连接，实现磁性码盘固定在电机转轴上，结构紧凑，安装结构较简单。
15、优选地，所述安装件的材质为铜。
16、优选地，所述电机编码器还包括磁感应电路板，所述磁感应器设于所述磁感应电路板上，所述电机驱动板固定连接于所述下盖上，所述磁感应电路板固定连接于所述电机驱动板的上侧。磁感应电路板叠放在电机驱动板的上侧，结构紧凑。
17、优选地，所述上盖的外径大于所述电机外壳的外径，所述上盖上设有出线口，所述出线口位于所述电机外壳的外侧，所述出线口与所述控制腔连通，所述电机驱动板延伸出电源线，所述电源线穿过所述出线口并向上延伸至所述电机外壳的旁侧，所述控制组件还包括线固定件，所述线固定件设于所述出线口内，所述线固定件与所述上盖或所述下盖固定连接，所述线固定件把所述电源线压固在所述出线口的侧壁上，所述线固定件遮盖所述出线口。
18、电机驱动板的电源线从出线口引出可连接到外部电源和控制器，电源线穿过出线口后通过线固定件把电源线压在出线口的侧壁上固定，电源线从驱动电机的旁侧引出，可充分利用驱动电机外周的空间，提高整体的结构紧凑性。
19、优选地，所述安装座和所述刚轮的外边缘上设有避空切边。避空切边可让出与外部结构配合的安装空间，使旋转动力模组与外部结构的安装更紧凑，节省安装空间。
20、优选地，所述电机外壳的上侧面抵接于所述安装座的下侧面，所述电机外壳的上侧设有第二安装通孔，所述安装座的下侧设有正对所述第二安装通孔的第二安装螺孔，所述第二安装通孔和所述第二安装螺孔通过第二螺丝安装固定；
21、所述电机外壳的下侧面抵接于所述上盖的上侧面上，所述上盖上设有第三安装通孔，所述电机外壳的下侧设有正对所述第三安装通孔的第三安装螺孔，所述第三安装通孔和所述第三安装螺孔通过第三螺丝安装固定。
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1.一种旋转动力模组，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的旋转动力模组，其特征在于，所述旋转动力模组还包括输出齿轮(9)，所述输出齿轮(9)设于所述谐波减速器(2)的上侧，所述输出齿轮(9)与所述柔轮(22)固定连接。
3.如权利要求2所述的旋转动力模组，其特征在于，所述柔轮(22)的中部设有第一内孔(221)，所述输出齿轮(9)的中部设有第二内孔(91)，所述第二内孔(91)正对于所述第一内孔(221)，所述输出齿轮(9)上设有位于所述第二内孔(91)的外周的第四安装通孔(92)，所述柔轮(22)上设有第四安装螺孔(222)，所述第四安装通孔(92)和所述第四安装螺孔(222)通过第四螺丝(93)安装固定，所述输出齿轮(9)的上侧还固定连接有遮挡片(94)，所述遮挡片(94)遮盖所述第二内孔(91)和所述第一内孔(221)。
4.如权利要求1所述的旋转动力模组，其特征在于，所述电机编码器(8)包括磁性码盘(81)和磁感应器(82)，所述磁性码盘(81)固定连接于所述电机转轴(32)的下端部，所述磁感应器(82)固定于所述控制腔(61)内
5.如权利要求4所述的旋转动力模组，其特征在于，所述旋转动力模组还包括安装件(83)，所述安装件(83)设于所述电机转轴(32)的下端，所述安装件(83)的上侧设有第一螺柱(831)，所述电机转轴(32)的下端设有第一螺孔(321)，所述第一螺柱(831)与所述第一螺孔(321)螺纹连接，所述安装件(83)的下侧设有安装槽(832)，所述磁性码盘(81)固定于所述安装槽(832)内。
6.如权利要求5所述的旋转动力模组，其特征在于，所述安装件(83)的材质为铜。
7.如权利要求4所述的旋转动力模组，其特征在于，所述电机编码器(8)还包括磁感应电路板(84)，所述磁感应器(82)设于所述磁感应电路板(84)上，所述电机驱动板(7)固定连接于所述下盖(6)上，所述磁感应电路板(84)固定连接于所述电机驱动板(7)的上侧。
8.如权利要求1所述的旋转动力模组，其特征在于，所述上盖(5)的外径大于所述电机外壳(31)的外径，所述上盖(5)上设有出线口(51)，所述出线口(51)位于所述电机外壳(31)的外侧，所述出线口(51)与所述控制腔(61)连通，所述电机驱动板(7)延伸出电源线(71)，所述电源线(71)穿过所述出线口(51)并向上延伸至所述电机外壳(31)的旁侧，所述控制组件(4)还包括线固定件(52)，所述线固定件(52)设于所述出线口(51)内，所述线固定件(52)与所述上盖(5)或所述下盖(6)固定连接，所述线固定件(52)把所述电源线(71)压固在所述出线口(51)的侧壁上，所述线固定件(52)遮盖所述出线口(51)。
9.如权利要求1所述的旋转动力模组，其特征在于，所述安装座(1)和所述刚轮(21)的外边缘上设有避空切边(11)。
10.如权利要求1所述的旋转动力模组，其特征在于，所述电机外壳(31)的上侧面抵接于所述安装座(1)的下侧面，所述电机外壳(31)的上侧设有第二安装通孔，所述安装座(1)的下侧设有正对所述第二安装通孔的第二安装螺孔，所述第二安装通孔和所述第二安装螺孔通过第二螺丝(312)安装固定；
...【技术特征摘要】
1.一种旋转动力模组，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的旋转动力模组，其特征在于，所述旋转动力模组还包括输出齿轮(9)，所述输出齿轮(9)设于所述谐波减速器(2)的上侧，所述输出齿轮(9)与所述柔轮(22)固定连接。
3.如权利要求2所述的旋转动力模组，其特征在于，所述柔轮(22)的中部设有第一内孔(221)，所述输出齿轮(9)的中部设有第二内孔(91)，所述第二内孔(91)正对于所述第一内孔(221)，所述输出齿轮(9)上设有位于所述第二内孔(91)的外周的第四安装通孔(92)，所述柔轮(22)上设有第四安装螺孔(222)，所述第四安装通孔(92)和所述第四安装螺孔(222)通过第四螺丝(93)安装固定，所述输出齿轮(9)的上侧还固定连接有遮挡片(94)，所述遮挡片(94)遮盖所述第二内孔(91)和所述第一内孔(221)。
4.如权利要求1所述的旋转动力模组，其特征在于，所述电机编码器(8)包括磁性码盘(81)和磁感应器(82)，所述磁性码盘(81)固定连接于所述电机转轴(32)的下端部，所述磁感应器(82)固定于所述控制腔(61)内，所述磁感应器(82)位于所述磁性码盘(81)的正下侧，所述磁感应器(82)能够在所述磁性码盘(81)转动时受磁场变化而产生变化的信号。
5.如权利要求4所述的旋转动力模组，其特征在于，所述旋转动力模组还包括安装件(83)，所述安装件(83)设于所述电机转轴(32)的下端，所述安装件(83)的上侧设有第一螺柱(831)，所述电机转轴(32)的下端设有第一螺孔(321)，所述第一螺柱(831)与所述第一螺孔(321)螺纹连接，所述安装件(83)的下侧设有安装槽(832...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳建雄，何志雄，吴志诚，郑滨，温伟健，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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