一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。利用该方法，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。提供场景依据。提供场景依据。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及雷达探测
，尤其涉及一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]毫米波雷达是一种使用毫米波段的电磁波对目标进行探测的传感器，其受天气等环境因素影响较小，具备全天候工作能力，但是毫米波雷达容易受到环境中各种各样的杂波干扰。近年来，随着毫米波雷达技术的快速发展，出现了具备同时检测目标位置和高度信息的4D毫米波雷达，且其应用越来越广泛，相比于传统毫米波雷达，4D毫米波雷达具备更多发送和接收天线单元，分辨率和检测能力均有大幅提升，但也提高了对数据处理的要求。
[0003]对毫米波雷达而言，隧道是一种较为常见且典型的道路场景中，隧道中的墙壁和顶部近似于一种镜面介质，导致毫米波雷达发出的电磁波容易出现散射，从而产生大量的虚假目标，同时4D毫米波雷达具备更多的天线单元，相比于传统毫米波雷达，受散射现象影响更为严重，在对毫米波雷达数据进行处理时，将隧道场景和其他道路场景区分开来，并进行针对性优化，对于提升4D毫米波雷达的综合性能表现具有重要意义。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种隧道场景判断方法，该方法包括：
[0006]获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；
[0007]根据所述雷达高度确定地面点云层；
[0008]基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；
[0009]基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；
[0010]根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种隧道场景判断装置，该装置包括：
[0012]获取模块，用于获取目标车辆速度、4D毫米波安装高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；
[0013]地面点云层确定模块，用于根据所述4D毫米波安装高度确定地面点云层；
[0014]边界信息确定模块，用于基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；
[0015]虚拟隧道顶部确定模块，用于基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；
[0016]识别模块，用于根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。
[0017]第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：
[0018]一个或多个处理器；
[0019]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0020]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例提供的隧道场景判断方法。
[0021]第四方面，本公开实施例还提供了包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行实现本公开实施例提供的隧道场景判断方法。
[0022]本专利技术公开了一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。利用该方法，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。
附图说明
[0023]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0024]图1为本公开实施例所提供的一种隧道场景判断方法的流程图；
[0025]图2为本公开实施例所提供的一种隧道场景判断装置的示意图；
[0026]图3为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0028]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0029]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示
“
至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0030]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0031]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0032]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0033]可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
[0034]例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。
[0035]作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道场景的识别方法，其特征在于，包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地面点云层确定道路边界信息，包括：获取位于第一设定区域内的地面点云层；其中，所述第一设定区域为目标车辆行驶前方第一设定长度和设定宽度的矩形区域；基于所述目标车辆速度和所述点云速度确定静态点云信息；基于所述静态点云信息确定道路边界信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述静态点云信息确定道路边界信息，包括：对所述静态点云进行聚类，获得聚类后的点云簇；对所述点云簇进行曲线拟合，获得多个曲线；根据所述多个曲线确定道路边界信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路边界宽度拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层，包括：基于所述边界距离确定隧道高度阈值；基于所述边界距离和所述隧道高度阈值拟合出虚拟隧道顶部；其中所述虚拟隧道顶部为虚拟隧道顶部平面或虚拟隧道顶部曲面中一种；判断位于第二设定区域内的点云数量是否大于第一设定阈值；其中，所述第二设定区域为所述道路两侧边界内，目标车辆行驶前方第二设定长度，所述地面点云层顶部到所述虚拟隧道顶部的区域；若是，则提取所有位于第三设定区域内的点云作为超高点云层；其中，所述第三设定区域为所述道路两侧边界内，目标车辆行驶前方第二设定长度，所述虚拟隧道顶部之上的区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别，包括：基于所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层确定第一点云集合；将所述第一点云集合所在的区域沿车辆移动方向划分为多个子区域；对于每个子区域，若所述子区域内点云的数量大于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟杰，王宇，林崇浩，张林灿，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：