【技术实现步骤摘要】
一种管道清洁机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种管道清洁机器人。
技术介绍
[0002]在工业、天然气运输、军事等领域，管道因为运输量大，经济效益高等因素应用广泛。但管道由于受到输送介质的化学性腐蚀、不可抗力的自然灾害以及自身缺陷的影响，极有可能发生输送物堆积导致的管道堵塞，长时间堵塞可能会引发严重事故。所以需要定期对管道内部进行清洁保养和检查维护。传统管道检测都是由相关人员实施，工作量大，效率低下。而且有些管道位置人员无法到达实施监测，比如输送有毒化学品或内部结构复杂狭小的管道，由此管道机器人应运而生。
[0003]但目前的管道机器人在规格、使用局限、灵敏度等方面均存在一定的问题，主要表现为机器人过于笨重、环境适应能力较差的问题，为此，我们提出一种实用性更高的一种管道清洁机器人。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种管道清洁机器人，解决了现有的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种管道清洁机器人，包括前后机身、履带旋转机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括前后机身(1)、履带旋转机构(2)、两组支撑腿伸展机构(3)、两组履带式行走机构(4)、若干个步进电机，以及机器人视觉及检测控制系统(7)，所述前后机身(1)的后机身(1
‑
4)上安装有旋转刮刀机构(5)，所述前后机身(1)的前机身(1
‑
1)上安装有清淤素铰刀头(6)；所述前后机身(1)与支撑腿伸展机构(3)相连；两组所述履带式行走机构(4)通过两组支撑腿伸展机构(3)与前后机身(1)的前机身(1
‑
1)和支撑腿伸展机构(3)的中连接件(3
‑
4)相连；所述清淤素铰刀头(6)与用螺丝安装在前机身(1
‑
1)内的第一28步进电机(2
‑
1)相连；所述旋转刮刀机构(5)的旋转刮刀与通过螺丝安装于后机身(1
‑
4)内的第二圆形步进电机(2
‑
2)相连。2.根据权利要求1所述的一种管道清洁机器人，其特征在于，所述前后机身(1)包括前机身(1
‑
1)、设置在前机身(1
‑
1)后部的前机身后盖(1
‑
2)、后机身(1
‑
4)、设置在后机身(1
‑
4)后部的后机身盖(1
‑
3)。3.根据权利要求1所述的一种管道清洁机器人，其特征在于，所述履带旋转机构(2)包括两个28步进电机、两个圆形步进电机；所述前机身(1
‑
1)的内部设置有第一28步进电机(2
‑
1)，以及带丝杆的第二28步进电机(2
‑
2)，所述第一28步进电机(2
‑
1)与带丝杆的第二28步进电机(2
‑
2)通过螺丝固定在前机身(1
‑
1)内；所述后机身(1
‑
4)的内部设置有第一圆形步进电机(2
‑
3)和第二圆形步进电机(2
‑
4)，所述第一圆形步进电机(2
‑
3)与第二圆形步进电机(2
‑
4)通过螺丝固定在后机身(1
‑
4)内。4.根据权利要求1所述的一种管道清洁机器人，其特征在于，所述履带旋转机构(2)还包括六个旋转滑块(2
‑
5)、两个旋转驱动、四个连接柱(2
‑
8)、四个后连接柱(2
‑
9)、两个圆柱齿轮；所述第一圆形步进电机(2
‑
3)的输出端连接有第二圆柱齿轮(2
‑
11)，所述第二圆柱齿轮(2
‑
11)啮合第一圆柱齿轮(2
‑
10)，所述第一圆柱齿轮(2
‑
10)啮合大旋转驱动(2
‑
6)，所述第二圆柱齿轮(2
‑
11)啮合小旋转驱动(2
‑
7)；所述前机身(1
‑
1)前部的旋转滑块(2
‑
5)和前机身(1
‑
1)后部的旋转滑块(2
‑
5)通过四个连接柱(2
‑
8)相连。5.根据权利要求4所述的一种管道清洁机器人，其特征在于，所述支撑腿伸展机构(3)包括两个支撑腿(3
‑
1)、两个支腿(3
‑
2)、两个撑腿(3
‑
3)、两个中连接键(3
‑
4)、两个履带盖板(3
‑
5)；所述前机身(1
‑
1)前部的两侧均设置有支撑腿(3
‑
1)，两个所述支撑腿(3
‑
1)分别与安装在前机身(1
‑
1)前部的旋转滑块(2
‑
5)和履带盖板(3
‑
5)连接；所述前机身(1
‑
1)后部的两侧均设置有两个所述支腿(3
‑
2)、两个所述撑腿(3
‑
3)，两个所述支腿(3
‑
2)分别与前机...
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