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本发明公开了一种管道清洁机器人，包括前后机身、履带旋转机构、两组支撑腿伸展机构、两组履带式行走机构、若干个步进电机，以及机器人视觉及检测控制系统，所述前后机身的后机身上安装有旋转刮刀机构，所述前后机身的前机身上安装有清淤素铰刀头；所述前后机...
该专利属于河海大学所有，仅供学习研究参考，未经过河海大学授权不得商用。

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