手术机器人系统和控制处理设备技术方案

本申请涉及一种手术机器人系统和控制处理设备，涉及机器人技术领域。手术机器人系统包括手术操作机械单元、操作控制单元和控制处理设备；其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，其中，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下，控制处理设备被设置成：确定手术操作机械单元的当前位置和当前姿态；基于操作信号，确定手术操作机械单元的预期位置和预期姿态；在所述当前位置与所述预期位置之间满足第一预设条件，和/或，所述当前姿态与所述预期姿态之间满足第二预设条件的情况下，锁定手术操作机械单元的操作。术操作机械单元的操作。术操作机械单元的操作。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统和控制处理设备


[0001]本申请实施例涉及机器人
，更具体地，涉及一种手术机器人系统和控制处理设备。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括操作控制单元及手术操作机械单元，操作控制单元用于根据医生的操作通过控制处理设备向手术操作机械单元发送控制命令，以控制手术操作机械单元，手术操作机械单元用于响应操作控制单元发送的控制命令，并进行相应的手术操作。在手术操作机械单元响应于操作控制单元发送的控制命令而运动的情况下，若手术操作机械单元处于锁定状态，需要对手术操作机械单元进行解锁，以使手术操作机械能够正常运动。目前，在对手术操作机械解锁的过程中，可能会因为手术操作机械运动超出限位而导致手术操作机械再次锁定，需要操作人员进行多次尝试方才能对手术操作机械进行解锁，浪费时间，且安全性差。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，所述控制处理设备接收来自所述操作控制单元的操作信号，并控制所述手术操作机械单元执行相应的操作，其中，在锁定所述手术操作机械单元的操作的情况下，所述控制处理设备被设置成：确定所述手术操作机械单元的当前位置和当前姿态；基于所述操作信号，确定所述手术操作机械单元的预期位置和预期姿态；在所述当前位置与所述预期位置之间满足第一预设条件，和/或，所述当前姿态与所述预期姿态之间满足第二预设条件的情况下，锁定所述手术操作机械单元的操作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一预设条件为所述手术操作机械单元的当前位置与预期位置之间的距离大于第一预设距离。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二预设条件为所述手术操作机械单元的当前姿态与预期姿态之间的姿态偏差大于第一预设偏差阈值。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制处理设备还被设置成：基于所述当前位置、所述当前姿态、所述预期位置和所述预期姿态，确定处于所述当前位置和所述预期位置之间的中间位置，以及处于所述当前姿态与所述预期姿态之间的中间姿态；控制所述手术操作机械单元从所述当前位置和所述当前姿态变化到所述中间位置和所述中间姿态；以及控制所述手术操作机械单元从所述中间位置和所述中间姿态变化到所述预期位置和所述预期姿态，其中，所述控制处理设备还被设置成：在所述当前位置与所述中间位置之间的距离大于第二预设距离，和/或，所述当前姿态与所述中间姿态之间的姿态偏差大于第二预设偏差阈值的情况下，锁定所述手术操作机械单元的操作。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制处理设备被设置成：确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，张瑞康，赵佳伟，文洋，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：