【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。
技术介绍
[0002]随着科技的进步和机器人技术的发展，能够辅助医生进行手术操作的医疗机器人在医学领域应用越来越广泛，在提高手术精度和稳定性的同时，也能降低手术医生的作业强度和疲劳程度，从而提高手术安全性。
[0003]在手术机器人系统的使用过程中，通常需要采用手术机器人的多条机械臂同时操作，例如多条机械臂的工作端分别连接内窥镜、手术刀、止血钳手术器械，利用这些手术器械互相协作来完成手术。但是，在现有技术中，如果手术机器人系统的从手端超过限位时，主手和从手的连接会被断开，需要有人员手动操作将手术机器人的从手端复位到合适位置，再重新进行主从映射。但是，这一过程存在操作流程时间长的问题，也会打断医生的手术操作，具有一定的安全隐患。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。可以解决手术过程中机器人系统的主
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人系统，包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备；其中，所述控制处理设备接收来自所述操作控制单元的操作信号，并控制所述手术操作机械单元执行相应的操作；其中，所述控制处理设备被设置成：在判断所述手术操作机械单元的状态超出第一限度的情况下，锁定所述手术操作机械单元的操作；其中，所述控制处理设备还被设置成：在锁定所述手术操作机械单元的操作的情况下保持与所述手术操作机械单元的映射关系，其中，所述映射关系表示所述控制处理设备所保存的机械模型与所述手术操作机械单元的对应关系；基于所述操作信号确定所述手术操作机械单元的状态恢复到第二限度内；以及开始解除对所述手术操作机械单元的操作的锁定，从而恢复基于所述映射关系对所述手术操作机械单元的控制。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一限度包括与操作安全相关的条件和与所述手术操作机械单元的机械操作范围相关的条件中的至少一个。3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述第一限度包括与所述手术操作机械单元的机械操作范围相关的至少一个第一条件，所述第二限度分别包括与所述第一条件对应的第二条件，以及相对于所述第二条件，所述第一条件更接近于所述手术操作机械单元的机械操作范围的极限。4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述手术操作机械单元包括依次连接的臂关节机械结构、滑台机构和器械关节机械结构，所述臂关节机械结构能所述带动滑台机构和所述器械关节机械结构移动，器械关节机械结构能沿滑台机构移动。5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其特征在于，所述开始解除对所述手术操作机械单元的操作的锁定包括用于解除对所述臂关节机械结构的操作的锁定的第一解锁处理、用于解除对所述滑台机构的操作的锁定的第二解锁处理和用于解除对所述器械关节机械结构的操作的锁定的第三解锁处理，以及在实现所述第一解锁处理的情况下开始所述第二解锁处理，以及在实现所述第二解锁处理的情况下开始所述第三解锁处理。6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其特征在于，所述操作控制单元包括控制手。7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，张瑞康，赵佳伟，文洋，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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