能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器制造技术

本发明专利技术提供一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；压力传感器设置在摆缸缸体的侧部，定叶片设置在摆缸缸体的工作腔中，其中马达轴与动叶片能够在油液推动下转动。本发明专利技术的一体化电液摆动执行器内部的油路分为两路，油液一路经过摆缸缸体到达电液摆动执行器工作腔，一路通过马达轴内部油路为下一级执行器供油，摆缸缸体内的流道可以取代外接管路，将机器人单腿上的各级液压执行器串联起来，大大降低了整个液压摆缸的体积和质量，提升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。

【技术实现步骤摘要】
能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器


[0001]本专利技术涉及流体传动与控制
，具体涉及一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器。

技术介绍

[0002]液压传动系统是目前应用较为广泛的系统，相对于电力传动，机械传动来说，它有着高功重比、结构简单、布局灵活易于远程操控和自动控制等优点，因此在高端移动装备、工程机械、足式机器人，航天航空等领域被广泛应用。减轻液压系统重量，可以大幅度提高液压系统的性能，因此设计出更加集成化、更加轻量化的一体化电液执行器的结构，对于足式机器人、高端移动装备等领域来说有着重要意义。
[0003]液压足式机器人研究是目前国际上比较热门的研究领域，液压系统在足式机器人上起着重要的作用，足式机器人的关节都是采用液压驱动单元驱动运动的。摆动液压缸具有低速大扭矩的输出特性，目前足式机器人的侧向转动大多数采用摆动液压缸驱动，但是目前市场上的摆动液压缸集成度低，质量大；一般摆动液压缸由伺服阀通过调节阀口流量来进行驱动控制并且液压足式机器人身上的摆动液压缸还需通过各种传感器将其输出扭矩以及摆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，其特征在于：其包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；所述前轴承盖和后轴承盖分别设置在所述摆缸缸体的两侧，所述旋转编码器借助于编码器端盖与所述后端盖连接，所述马达轴借助于所述前轴承盖与所述前端盖连接，所述伺服阀设置在所述摆缸缸体的上部，所述压力传感器设置在所述摆缸缸体的侧部，所述定叶片设置在所述摆缸缸体的工作腔，所述动叶片能够在油液推动下带动马达轴转动；所述摆缸缸体上部设置有高压进油口和低压进油口，所述摆缸缸体内部的高压流道包括第一高压流道和第二高压流道，所述摆缸缸体内部的低压流道包括第一低压流道和第二低压流道；所述摆缸缸体与所述马达轴连接处设置有第一环形腔和第二环形腔；所述高压进油口连接高压进油管道的输入端，所述高压进油管道的输出端连接第一高压流道和第二高压流道的输入端，所述第一高压流道的输出端连接伺服阀的P口，所述伺服阀的A口连接所述摆缸缸体的工作腔，所述第二高压流道的输出端连接所述第一环形腔，所述马达轴与所述第一环形腔连接处设置有高压油口，所述高压油口连接所述马达轴内部的高压流道；所述低压进油口连接低压进油管道的输入端，所述低压进油管道的输出端连接第一低压流道和第二低压流道的输入端，所述第一低压流道的输出端连接所述伺服阀的T口，所述伺服阀的B口连接所述摆缸缸体的工作腔，所述第二低压流道的输出端连接所述第二环形腔，所述马达轴与所述第二环形腔连接处设置有低压油口，所述低压油口连接所述马达轴内部的低压流道；所述马达轴的高压流道和低压流道分别连接下一级供油装置；高压液压油通过高压进油口以及高压进油管道流入第一高压流道与第二高压流道，之后第一路高压液压油通过第一高压流道流入所述伺服阀的P口，并进一步流入所述伺服阀的A口，之后进入所述摆缸缸体的工作腔；第二路高压液压油通过第二高压流道进入第一环形腔，并进一步流入所述马达轴内部的高压流道；低压液压油通过低压进油口以及低压进油管道流入第一低压流道与第二低压流道，之后第一路低压液压油通过第一低压流道流入所述伺服阀的T口，并进一步流入所述伺服阀的B口，之后进入所述摆缸缸体的工作腔；第二路低压液压油通过第二低压流道进入第二环形腔，并进一步流入所述马达轴内部的低压流道。2.根据权利要求1所述的能为机器人单腿下级执...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞滨，张帅，黄智鹏，袁立鹏，巴凯先，史亚鹏，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：