一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，包括伺服控制系统，伺服控制系统是整个系统的动作执行核心，用于控制电机运动到电池解锁位置的预订位置，磁栅尺，磁栅尺用于实时反馈位置量到伺服控制系统，与伺服控制系统形成全闭环控制，视觉系统，视觉系统用于拍摄电池尾部图片，以获得精准图像的解锁坐标位置，并再次控制伺服控制系统进行相应偏移。本实用新型专利技术通过伺服电机来控制加解锁装置进行粗定位，并由磁栅尺与伺服系统形成全闭环，来计算伺服电机的精准位移量；视觉系统用于确定车辆电池位置并发送偏移值给工控机，从而引导伺服电机动作，更加精准快捷对加解锁装置进行定位。置进行定位。置进行定位。

【技术实现步骤摘要】
一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统


[0001]本技术涉及换电站
，尤其涉及一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车的持续发展，新能源轻卡汽车由于电池尾部的解锁位置固定，受常规换电装置误差的影响，现有的加解锁装置无法精准对齐轻卡汽车电池尾部的解锁位置，导致了加解锁装置在对电池进行加解锁时，效率低下。
[0003]因此，市场急需一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，用于满足轻卡汽车的电池拆装工作。

技术实现思路

[0004]本技术旨在提供一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
[0005]为达到上述目的，本技术的技术方案具体是这样实现的：
[0006]本技术的提供了一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，包括伺服控制系统，所述伺服控制系统是整个系统的动作执行核心，用于控制电机运动到电池解锁位置的预订位置；
[0007]磁栅尺，所述磁栅尺用于实时反馈位置量到伺服控制系统，与伺服控制系统形成全闭环控制；
[0008]视觉系统，所述视觉系统用于拍摄电池尾部图片，以获得精准图像的解锁坐标位置，并再次控制伺服控制系统进行相应偏移。
[0009]作为本技术进一步的方案，所述伺服控制系统包括伺服电机和伺服控制器，所述伺服控制器通过导线与伺服电机进行连接，并由伺服控制器控制伺服电机运动。
[0010]作为本技术进一步的方案，所述伺服电机上连接有绝对值编码器，所述绝对值编码器用于实现伺服电机移动的精准定位。
[0011]作为本技术进一步的方案，所述磁栅尺包括磁尺和磁头，所述磁头连接在磁尺上。
[0012]作为本技术更进一步的方案，所述视觉系统包括工控机、工业相机、光源控制器以及光源，所述工控机用于接收偏移值，并引导伺服电机进行动作，所述工业相机用于对电池尾部进行拍摄图片，并对图片进行解码分析，以获得精准图像的解锁坐标位置，所述光源控制器用于控制光源进行开启和关闭，所述光源用于对工业相机的拍摄范围进行提供照明。
[0013]本技术提供了一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，有益效果在于：
[0014]通过伺服电机来控制加解锁装置进行粗定位，并由磁栅尺与伺服系统形成全闭环，来计算伺服电机的精准位移量；视觉系统用于确定车辆电池位置并发送偏移值给工控
机，从而引导伺服电机动作，更加精准快捷对加解锁装置进行定位，从而实现快速完成轻卡电池拆装流程。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
[0016]图1为本技术的工作原理框图。
[0017]图2为本技术中磁栅尺的工作原理框图。
[0018]图3为本技术中伺服控制系统的工作原理框图。
[0019]图4为本技术中视觉系统的工作原理框图。
[0020]图5为本技术的工作流程图。
[0021]图中：1、磁栅尺；2、伺服控制系统；3、视觉系统；11、磁尺；12、磁头；21、伺服电机；22、伺服控制器；23、绝对值编码器；31、工控机；32、工业相机；33、光源控制器；34、光源。
具体实施方式
[0022]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0023]参见图1
‑
5，本技术实施例提供的一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，包括伺服控制系统2，所述伺服控制系统2是整个系统的动作执行核心，用于控制电机运动到电池解锁位置的预订位置；
[0024]磁栅尺1，所述磁栅尺1的运动随运动机构的运动产生，用于实时反馈位置量到伺服控制系统2，与伺服控制系统2形成全闭环控制；
[0025]视觉系统3，所述视觉系统3用于拍摄电池尾部图片，以获得精准图像的解锁坐标位置，并再次控制伺服控制系统2进行相应偏移。
[0026]所述伺服控制系统2包括伺服电机21和伺服控制器22，所述伺服控制器22通过导线与伺服电机21进行连接，并由伺服控制器22控制伺服电机21运动。
[0027]所述伺服电机21上连接有绝对值编码器23，所述绝对值编码器23用于实现伺服电机21移动的精准定位。
[0028]所述磁栅尺1包括磁尺11和磁头12，所述磁头12连接在磁尺11上。
[0029]所述视觉系统3包括工控机31、工业相机32、光源控制器33以及光源34，所述工控机31用于接收偏移值，并引导伺服电机21进行动作，所述工业相机32用于对电池尾部进行拍摄图片，并对图片进行解码分析，以获得精准图像的解锁坐标位置，所述光源控制器33用于控制光源34进行开启和关闭，所述光源34用于对工业相机32的拍摄范围进行提供照明。
[0030]本技术在使用过程中，将伺服电机21的输出端通过丝杆与堆垛机上的解锁器进行连接，然后将磁栅尺1设置在堆垛机上，并置于伺服电机21的一侧，且磁栅尺1上的磁头
12与解锁器相连。
[0031]先将堆垛机移动到指定的预定位置，对比磁头12和编码器的差值，以磁栅计数得出的位置为主，对伺服电机21进行差值补偿，再次移动伺服，消除丝杆等结构带来的位移误差，保证伺服电机21的精准移动。
[0032]在堆垛机上的解锁器移动到预订位置时，触发相机拍照，拍照完成后，工业相机32对图片进行解码分析，以获得精准图像的解锁坐标位置，随后视觉系统3通过相应协议将拍照结果反馈给工控机31；当工控机31收到工业相机32的反馈结果，发现电池可进行直接解锁，伺服控制系统2无需再次移动，直接进行电池解锁工作即可；当视觉运算结束，发现电池无法进行解锁，则发送“位置NG”，且发送偏移值给工控机31，再由工控机31经过计算控制伺服控制系统2进行移动，移动过程中，仍由磁栅尺1对伺服控制系统2进行位置校正；移动结束后，再次触发工业相机32拍照，直到电池可以解锁为止。
[0033]以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，其特征在于，包括：伺服控制系统(2)，所述伺服控制系统(2)是整个系统的动作执行核心，用于控制电机运动到电池解锁位置的预订位置；磁栅尺(1)，所述磁栅尺(1)用于实时反馈位置量到伺服控制系统(2)，与伺服控制系统(2)形成全闭环控制；视觉系统(3)，所述视觉系统(3)用于拍摄电池尾部图片，以获得精准图像的解锁坐标位置，并再次控制伺服控制系统(2)进行相应偏移。2.根据权利要求1所述的一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，其特征在于，所述伺服控制系统(2)包括伺服电机(21)和伺服控制器(22)，所述伺服控制器(22)通过导线与伺服电机(21)进行连接，并由伺服控制器(22)控制伺服电机(21)运动。3.根据权利要求2所述的一种轻卡换电站电池拆装的精准定位系统，其特征在于，所述伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴如伟，万琳，刘子良，刘细波，范冬林，黄超，
申请(专利权)人：安徽绿舟新能源智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：