一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法，该方法包括以下步骤：1)根据搜索任务选定阵型航路类型库中适合该任务的多个搜索阵型，然后根据多个搜索阵型的搜索平台总数量、需要完成既定任务的目标搜索范围、搜索平台的转弯半径和探测距离，划定网格生成有效解空间；2)获取搜索平台的探测概率密度分布；3)获取目标的概率密度分布；4)计算第i个解空间的每个航路点的时变探测概率；5)依据优先指标F指定时间和积分累积概率权重获取目标搜索航路规划方案。本发明专利技术利用有效规划策略解空间和积分概率模型快速获取适合水面无人搜索平台执行任务的策略，既能保证较高的累积发现概率，又能简化水面无人搜索平台的搜索程序。序。序。

【技术实现步骤摘要】
一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法


[0001]本专利技术涉及航路智能规划技术，尤其涉及一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法。

技术介绍

[0002]传统的目标搜索航路规划方法针对单一任务情况，常用的目标搜索航路规划方法包括A*启发式算法、遗传算法、粒子群算法等优化算法，基于此类优化算法通过长时间循环迭代寻求局部收敛最优解，其解中包含的航路复杂难以执行，并且增加平台控制难度，然而，水面无人搜索平台完全按最优解的轨迹航行是难以实现的，况且由于水面无人搜索平台都有一定的搜索宽度，因此传统的航路规划方法难以适应时效性要求较高且协作简便的搜索任务。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法，包括以下步骤：
[0005]1)根据搜索任务选定阵型航路类型库中适合该任务的多个搜索阵型，然后根据多个搜索阵型的搜索平台总数量、需要完成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法，其特征在于：包括以下步骤：1)根据搜索任务选定阵型航路类型库中适合该任务的多个搜索阵型，然后根据多个搜索阵型的搜索平台总数量、需要完成既定任务的目标搜索范围、搜索平台的转弯半径和探测距离，划定网格生成有效解空间，所述有效解空间包括船横向间距、船纵向间距、转向过渡长度、搜索平台数量在内的参数以及时变航路点；其中，转向过渡长度是指平台转向后航线与原始航线的间距；时变航路点是根据搜索任务预设的航路点；2)获取搜索平台的探测概率密度分布，计算如下：定义第j个水面搜索平台在第k个时变航路点上探测到任意点(x,y)处目标的瞬时探测概率密度pk(x,y,R
x
,R
y
)为其中，σ＝RT/3，RT为搜索平台中探测器材的有效工作距离；san为搜索平台的搜索扇面角度；(R
x
,R
y
)为第k个时变航路点坐标；多个搜索平台同时作用时，其总的概率密度分布为所有搜索平台探测概率密度的求和；3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：许梓健，刘帆，陈曦，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：