一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机制造技术

本实用新型专利技术涉及农业器械的技术领域，且公开了一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，包括铝金车身支架，铝金车身支架包括有导向轮、组合行走支架、承重轮一、承重轮二、驱动链轮以及履带总成，组合行走支架设置在铝金车身支架外部的两侧，导向轮转动连接在组合行走支架的外部，承重轮一和承重轮二分别转动连接在组合行走支架外部的上下两侧，驱动链轮活动套接在导向轮、承重轮一以及承重轮二的外部，铝金车身支架的外部设置有螺旋输送装置，螺旋输送装置远离铝金车身支架的一端设置有果实分配装置，相对于传统自动采摘机器的功能结构单一，本机器集采摘清洗消毒烘干分类包装一体，能很好地实现一体化，大大提高了工作效率。大大提高了工作效率。大大提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机


[0001]本技术涉及农业器械的
，具体为一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机。

技术介绍

[0002]果蔬采摘机器人研究始于20世纪60年代的美国,采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式,其缺点是果实易损,效率不高。此后,随着电子技术和科学技术的发展,特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的成熟,采摘机器人的研究和开发技术得到了快速发展，国内对一体化番茄采摘机器人的研究有一定的成果,但大多还停留在研究阶段,而这些采摘机器人一般体积比较大,适用范围较小，且多使用低自由度机械臂采摘，对番茄识别程度低，制作成本比较高,智能化程度不是很高,并且一体化程度低，距离完全应用在实际农业中还有一定的差距。
[0003]为了解决上述问题，申请公布号CN2020211410137.5的技术专利公开了一种全自动番茄自动采摘运输一体化机器人，包括采摘车和运输车，运输车上设有收集装置，采摘车上设有无损采摘装置和输出端伸至收集装置的传送装置，吸附式无损采摘装置的锥形保护外壳一次只将一个番茄套住，真空吸盘开始扭转时不会碰伤到附近的果实，同时网兜装置采用柔性绳织网，可大大降低对番茄表面的冲击力，但上述采摘机依旧存在一些不足，上述采摘机仅包含采摘运输卸货功能，不能对番茄进一步进行包装处理，同时采摘效率低，只能一颗一颗采摘，且采摘范围较窄。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机。
[0006](二)技术方案
[0007]本技术提供如下技术方案：一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，包括铝金车身支架，铝金车身支架包括有导向轮、组合行走支架、承重轮一、承重轮二、驱动链轮以及履带总成，组合行走支架设置在铝金车身支架外部的两侧，导向轮转动连接在组合行走支架的外部，承重轮一和承重轮二分别转动连接在组合行走支架外部的上下两侧，驱动链轮活动套接在导向轮、承重轮一以及承重轮二的外部，铝金车身支架的外部设置有螺旋输送装置，螺旋输送装置远离铝金车身支架的一端设置有果实分配装置。
[0008]优选的，所述果实分配装置为箱体状，果实分配装置内部的下侧设置有带式输送机一，果实分配装置的下方转动连接有车轮，果实分配装置的下表面固定连接有下视探头。
[0009]优选的，所述果实分配装置内的中心部位设置有锥形漏斗二，锥形漏斗二的上方设置有输料管，输料管的外部设置有压力传感器一，输料管的上方设置有高频震动器，锥形漏斗二的上方设置有升降杆,升降杆与锥形漏斗二之间设置有筛料板，筛料板的上方设置
有压力传感器二。
[0010]优选的，所述果实分配装置的内部固定安装有分配罐，分配罐的内部设置有进料口，进料口的下方设置有带式输送机四。
[0011]优选的，所述果实分配装置外部的两侧分别设置有两个前车箱和两个后车厢，果实分配装置的外部固定安装有充电器。
[0012]优选的，所述果实分配装置内部的上方安装有压力式金属板，压力式金属板的上方设置有红外感应器,压力式金属板的上方还设置有若干个直热式烘干机，直热式烘干机的下方设置有带式输送机三，带式输送机三的下方设置有超声波震动筛选器，压力式金属板的上方设置有带式输送机二。
[0013]优选的，所述铝金车身支架的上端固定安装有锥形漏斗一，锥形漏斗一的内部固定镶嵌有静电农药喷头。
[0014]优选的，所述铝金车身支架的内部设置有中央清洁装置，中央清洁装置包括有水箱、螺旋输送装置以及真空水泵组成，水箱固定连接在铝金车身支架的内部，水箱与真空水泵通过设置水管进行连接，螺旋输送装置的内部转动连接有螺旋叶片，螺旋叶片的表面附着有带特制刷毛。
[0015]优选的，所述铝金车身支架外部的四角均设置有抓取装置，抓取装置包括有前端关节，前端关节的一端传动连接有关节一，关节一的内部设置有锥齿轮,锥齿轮的外部设置有内置电机，锥齿轮内设置有同步带，同步带远离锥齿轮的一侧设置有关节二，关节二远离同步带的一端传动连接有关节三，关节三远离关节二的一端传动连接有驱动关节，关节二与关节三之间设置有CCD红外摄像头，驱动关节远离关节三的一端安装有若干个柔性机械爪，每个柔性机械爪的外部均设置有前端传感器。
[0016](三)有益效果
[0017]与现有技术相比，本技术提供了一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，具备以下有益效果：
[0018]1、该一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，相对于传统自动采摘机器的功能结构单一，无法满足多方位的工作需要，本机器集采摘清洗消毒烘干分类包装一体，能很好地实现一体化，大大提高了工作效率。
[0019]2、该一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，相对于传统的采摘机器采用人工操控采摘，人工成本高，而且工作时间短，受天气影响大，而本装置人工成本低，而且工作效率高，可自动识别果实的状态，精准性高，受天气影响较小，可全天候工作。
[0020]3、该一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，通过搭配了末端执行器和视觉的联合采摘系统，具有优秀的图像处理技术，机械臂上的摄像头能在瞬间捕捉信息，并处理信息，迅速的作出相应的反应，由于具有优秀的视觉系统和处理系统，大大降低了采摘果实时对果实产生伤害的可能性，具有包装保鲜功能，保持了果实的新鲜度，减少果实的损伤，质量下降等可能性。
附图说明
[0021]图1为本技术的整体结构示意图；
[0022]图2为本技术的正面剖视结构示意图；
[0023]图3为本技术图2中A处的局部放大结构示意图；
[0024]图4为本技术抓取机构的局部结构示意图；
[0025]图5为本技术图2中B处的局部放大结构示意图。
[0026]图中：1、导向轮；2、组合行走支架；3、承重轮一；4、承重轮二；5、驱动链轮；6、履带总成；7、水箱；8、铝金车身支架；9、锥形漏斗一；10、静电农药喷头；11、真空水泵；13、螺旋输送装置；14、带特制刷毛；15、螺旋叶片；16、水管；17、车轮；18、带式输送机一；19、锥形漏斗二；20、压力式金属板；21、红外感应器；22、直热式烘干机；23、带式输送机二；24、超声波震动筛选器；25、带式输送机三；26、分配罐；27、进料口；28、带式输送机四；29、前端关节；30、关节一；31、锥齿轮；32、同步带；33、关节二；34、关节三；35、驱动关节；36、柔性机械爪；37、前端传感器；38、CCD红外摄像头；39、内置电机；40、压力传感器一；41、输料管；42、高频震动器；43、升降杆；44、筛料板；45、压力传感器二；46、前车箱；47、后车厢；48、果实分配装置；49、下视探头；50、充电器。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本技术作进一步详细说明，其中相同的零部件用相同的附图标记表示，需要说明的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，包括铝金车身支架(8)，其特征在于：所述铝金车身支架(8)包括有导向轮(1)、组合行走支架(2)、承重轮一(3)、承重轮二(4)、驱动链轮(5)以及履带总成(6)，组合行走支架(2)设置在铝金车身支架(8)外部的两侧，导向轮(1)转动连接在组合行走支架(2)的外部，承重轮一(3)和承重轮二(4)分别转动连接在组合行走支架(2)外部的上下两侧，驱动链轮(5)活动套接在导向轮(1)、承重轮一(3)以及承重轮二(4)的外部，铝金车身支架(8)的外部设置有螺旋输送装置(13)，螺旋输送装置(13)远离铝金车身支架(8)的一端设置有果实分配装置(48)。2.根据权利要求1所述的一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，其特征在于：所述果实分配装置(48)为箱体状，果实分配装置(48)内部的下侧设置有带式输送机一(18)，果实分配装置(48)的下方转动连接有车轮(17)，果实分配装置(48)的下表面固定连接有下视探头(49)。3.根据权利要求1所述的一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，其特征在于：所述果实分配装置(48)内的中心部位设置有锥形漏斗二(19)，锥形漏斗二(19)的上方设置有输料管(41)，输料管(41)的外部设置有压力传感器一(40)，输料管(41)的上方设置有高频震动器(42)，锥形漏斗二(19)的上方设置有升降杆(43),升降杆(43)与锥形漏斗二(19)之间设置有筛料板(44)，筛料板(44)的上方设置有压力传感器二(45)。4.根据权利要求1所述的一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，其特征在于：所述果实分配装置(48)的内部固定安装有分配罐(26)，分配罐(26)的内部设置有进料口(27)，进料口(27)的下方设置有带式输送机四(28)。5.根据权利要求1所述的一体化式番茄采摘加工及打药灌溉智能农机，其特征在于：所述果实分配装置(48)外部的两侧分别设置有两个前车箱(46)和两个后车厢(47)，果实分配装置(48)的外部固定安装有充电器(50)。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李思道，林海，黄飞扬，肖阳，萧金瑞，唐睿智，陈鑫浩，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：新型
国别省市：