一种端拾跨度可调的吸盘端拾器制造技术

本发明专利技术所述的一种端拾跨度可调的吸盘端拾器，包括机械臂连接平台、传动组件、定向导轨组件以及端拾器吸盘组件；针对端拾吸盘杆设置了两组快拆结构，实现端拾器吸盘杆与主杆连接件的相对位置及端拾器吸盘工作角度的调节，进一步适配异面板料的拾取；通过呈正交形式放置的两组导轨，使吸盘端拾器工作尺寸的扩张过程由传统单方向扩展为两方向展开的形式；通过所述无刷电机、第一减速器以及第二减速器在结构上的相互锁定，保证吸盘端拾器端拾跨度调节过程的稳定性。总体而言，所述的吸盘端拾器可通过调节端拾跨度，实现对不同规格板料的准确拾取，工作尺寸的调节范围广、端拾跨度大、稳定性好。好。好。

【技术实现步骤摘要】
一种端拾跨度可调的吸盘端拾器


[0001]本专利技术涉及板料冲压设备领域，具体为一种端拾跨度可调的吸盘端拾器。

技术介绍

[0002]端拾器通常与机械臂末端相连接，是以辅助机械臂设备对工件进行拾取、搬运为主要功能的一套产品，广泛应用于工业生产各个行业，诸如电子、汽车、注塑、包装等。在各类板料冲压生产车间中，端拾器被大量应用于移动冲压后的板料，如板料经过冲压后的汽车壳体半成品等。在冲压自动化生产线中，板料的规格较为多样，针对不同规格的板料，需要对应不同规格的端拾器，进而对端拾器工作尺寸的可调性有一定要求。传统情况下，针对不同尺寸及形状的板料，需要对端拾器的吸盘或者抓手位置进行调整，耗时较长，工作效率低下。
[0003]为此，中国专利202221335187.7公开了一种通过电缸以及滑轨移动吸盘杆组，实现吸盘分布的调整，从而对不同规格板料进行拾取的端拾器装置。该端拾器装置的缺点在于：1、吸盘杆组的移动距离受拖链长度限制，端拾跨度的可调范围有限。2、该端拾器的工作尺寸的调整方向单一，仅能在拖链方向上进行，可适应的板料规格有限。3、吸盘与杆组之间的固定方式不利于二次调整，所能适配的板料规格较少，仅能适用于平面板料的拾取，对于曲面板料的拾取能力有限。
[0004]中国专利201921888304.0公开了一种六轴机器人端拾器扩缩装置，利用气缸推动吸盘杆组并配合直线导轨，实现端拾器吸盘机构端拾跨度的调整，进而根据工件大小调节适应的端拾跨度，进一步适配不同规格的板料。该六轴机器人端拾器扩缩装置的缺点在于：1、气缸推杆的长度有限，端拾跨度的可调范围较小，适配的板料规格受限。2、气缸推杆方向固定，吸盘杆组仅能在气缸推杆方向上进行扩张。3、该端拾器为了实现工作尺寸的调整，配备了两组气缸，结构较为复杂。
[0005]中国专利202221718396.X公开了一种柔性机器人端拾器扩缩器装置，利用伺服电机带动齿轮进行转动，进一步带动传动齿带，实现条形板的旋转，通过条形板的旋转对两个异形板进行顶撑，两个异形板向外移动，同时异形板带动L形连杆与端拾器吸盘杆组向外扩张，从而达到调整端拾器工作尺寸及对不同规格板料进行拾取的目的。该柔性机器人端拾器扩缩器装置的缺点在于：1、端拾器吸盘杆组的扩张方向单一，适配的板料规格有限。2、通过条形板的旋转对两个异形板进行顶撑，两个异形板向外移动的扩张方式对于条形板的强度要求较高。3、该端拾器在端拾跨度的调整过程中，不能实现工作尺寸的锁定，稳定性较差。
[0006]综上所述，针对不同规格板料的拾取，需实现端拾器工作尺寸的有效调整，而现有端拾器设备在端拾跨度的调整尺度方面存在缺陷，可调跨度较小，可适配的板料尺寸受限；现有端拾器设备工作尺寸的调整方向单一，调整范围小，严重限制适配的板料规格；此外，现有端拾器设备不能准确实现端拾器吸盘工作角度的调节，很难适配异面板料的准确拾取。

技术实现思路

[0007]针对现有吸盘端拾器设备在端拾跨度方面的可调性低、工作尺寸的调整方向单一及工作稳定性不足等问题，本专利技术开发了一种工作尺寸可调、端拾跨度大、稳定性强，可实现两方向扩张，进而适应多种板料规格的吸盘端拾器。
[0008]本专利技术所采取的技术方案是：一种端拾跨度可调的吸盘端拾器，由机械臂连接平台、传动组件、定向导轨组件以及端拾器吸盘组件等构成；所述机械臂连接平台为法兰结构，用于与机械臂连接，其上配有孔位、卡槽及滑槽台若干，所述孔位包括卡入式导轨连接件孔位、阀岛固定孔位，所述卡槽包括第一减速器卡槽、第二减速器卡槽以及阀岛固定卡槽，所述滑槽台为导轨滑槽台；所述传动组件包括无刷电机、减速器以及两组相互啮合的齿轮齿条，所述减速器包括第一减速器及第二减速器，所述两组齿轮齿条包括上齿轮、下齿轮及齿条组，所述齿条组包括正交布置的上齿条和下齿条；所述定向导轨组件包括两组导轨以及卡入式导轨连接件若干，所述导轨包括上层导轨及下层导轨，均配有滑槽、滑槽台及孔位若干，所述滑槽为导轨滑槽，所述滑槽台为卡入式滑槽台，所述孔位为主杆连接件固定孔位，所述卡入式导轨连接件设有润滑油孔；所述端拾器吸盘组件包括可与导轨配合的主杆连接件、阀岛以及端拾器吸盘杆，所述主杆连接件设有主杆连接件滑槽台及主杆连接件固定孔位，所述阀岛设有阀岛固定孔位，所述端拾器吸盘杆包括第一快拆结构、第二快拆结构、杆体、气阀以及端拾器吸盘。
[0009]所述机械臂连接平台的特征是：机械臂连接平台分为上下两层，上层设有与机械臂匹配的法兰盘、第一减速器卡槽以及所述卡入式导轨连接件孔位若干，下层设有用于对所述上层导轨进行固定并提供导向的导轨滑槽台、第二减速器卡槽以及卡入式导轨连接件孔位若干；机械臂连接平台两侧设有阀岛固定孔位以及阀岛固定卡槽。
[0010]所述传动组件的特征是：所述上齿条与上齿轮啮合、下齿条与下齿轮啮合，无刷电机通过第一减速器与上齿轮连接，将动力传递至与上齿轮啮合的上齿条上，进而带动上齿条运动；上齿轮同时与第二减速器连接，第二减速器同时与下齿轮连接，进一步将无刷电机的动力传递至与下齿轮啮合的下齿条上，进而带动下齿条运动。
[0011]所述定向导轨组件的特征是：所述上层导轨及下层导轨的中段均设有卡入式滑槽台与所述卡入式滑槽配合，实现导轨与所述卡入式导轨连接件的滑动连接，所述上层导轨及下层导轨的内侧平面均用于固定安装齿条；所述卡入式导轨连接件上的润滑油孔用于通油，实现卡入式导轨连接件与卡入式滑槽台之间接触面处的润滑。
[0012]所述端拾器吸盘组件的特征是：所述端拾器吸盘杆通过第一快拆结构安装于主杆连接件上，所述气阀以及端拾器吸盘通过第二快拆结构安装于杆体上，所述端拾器吸盘杆首端设有用于调整吸盘杆与主杆连接件相对位置的第一快拆结构，末端设有用于调整端拾器吸盘工作角度的第二快拆结构，所述第一快拆结构通过杆体与第二快拆结构连接。
[0013]所述传动组件的第一减速器通过其底座固定于所述机械臂连接平台的第一减速器卡槽内，进而安装于机械臂连接平台上层，所述传动组件的第二减速器通过其底座固定于所述机械臂连接平台的第二减速器卡槽内，进而安装于机械臂连接平台下层。基于此，实现机械臂连接平台与传动组件的连接。所述传动组件的无刷电机通过第一减速器与所述上齿轮进行连接，第二减速器与所述下齿轮进行连接，进一步将无刷电机的动力传输至所述上齿轮、下齿轮上，进而由齿轮齿条间的相互啮合带动上齿条、下齿条产生运动。所述上层
导轨、下层导轨分别与上齿条、下齿条固定安装，进而实现传动组件与定向导轨组件的连接。所述定向导轨组件的卡入式导轨连接件插装在机械臂连接平台与上层导轨、下层导轨之间。卡入式导轨连接件与机械臂连接平台通过所述卡入式导轨连接件固定孔位实现固定连接。所述定向导轨组件的上层导轨通过其外侧设有的导轨滑槽与所述导轨滑槽台配合，并通过上层导轨中段设有的卡入式滑槽台与所述卡入式滑槽配合，实现所述上层导轨与卡入式导轨连接件的滑动连接。所述定向导轨组件的下层导轨通过其中段设有的卡入式滑槽台与所述卡入式滑槽配合，实现下层导轨与卡入式导轨连接件的滑动连接，从而实现定向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种端拾跨度可调的吸盘端拾器，由机械臂连接平台、传动组件、定向导轨组件以及端拾器吸盘组件等构成；所述的机械臂连接平台为法兰结构，用于与机械臂连接，其上配有孔位、卡槽及滑槽台若干，所述孔位包括卡入式导轨连接件孔位、阀岛固定孔位，所述卡槽包括第一减速器卡槽、第二减速器卡槽以及阀岛固定卡槽，所述滑槽台为导轨滑槽台；所述传动组件包括无刷电机、减速器以及两组相互啮合的齿轮齿条，所述减速器包括第一减速器及第二减速器，所述两组齿轮齿条包括上齿轮、下齿轮及齿条组，所述齿条组包括正交布置的上齿条和下齿条；所述定向导轨组件包括两组导轨以及卡入式导轨连接件若干，所述导轨包括上层导轨及下层导轨，均配有滑槽、滑槽台及孔位若干，所述滑槽为导轨滑槽，所述滑槽台为卡入式滑槽台，所述孔位为主杆连接件固定孔位，所述卡入式导轨连接件设有润滑油孔；所述端拾器吸盘组件包括可与导轨配合的主杆连接件、阀岛以及端拾器吸盘杆，所述主杆连接件设有主杆连接件滑槽台及主杆连接件固定孔位，所述阀岛设有阀岛固定孔位，所述端拾器吸盘杆包括第一快拆结构、第二快拆结构、杆体、气阀以及端拾器吸盘。2.根据权利要求1所述的机械臂连接平台的特征是：机械臂连接平台分为上下两层，上层设有与机械臂匹配的法兰盘、第一减速器卡槽以及所述卡入式导轨连接件孔位若干，下层设有用于对所述上层导轨进行固定并提供导向的导轨滑槽台、第二减速器卡槽以及卡入式导轨连接件孔位若干；机械臂连接平台两侧设有阀岛固定孔位以及阀岛固定卡槽。3.根据权利要求1所述的传动组件的特征是：所述上齿条与上齿轮啮合、下齿条与下齿轮啮合，无刷电机通过第一减速器与上齿轮连接，将动力传递至与上齿轮啮合的上齿条上，进而带动上齿条运动；上齿轮同时与第二减速器连接，第二减速器同时与下齿轮连接，进一步将无刷电机的动力传递至与下齿轮啮合的下齿条上，进而带动下齿条运动。4.根据权利要求1所述的定向导轨组件的特征是：所述上层导轨及下层导轨的中段均设有卡入式滑槽台与所述卡入式滑槽配合，实现导轨与所述卡入式导轨连接件的滑动连接，所述上层导轨及下层导轨的内侧平面均用于固定安装齿条；所述卡入式导轨连接件上的润滑油孔用于通油，实现卡入式导轨连接件与卡入式滑槽台之间接触面处的润滑。5.根据权利要求1所述的端拾器吸盘组件的特征是：所述端拾器吸盘杆通过第一快拆结构安装于主杆连接件上，所述气阀以及端拾器吸盘通过第二快拆结构安装于杆体上，所述端拾器吸盘杆首端设有用于调整吸盘杆与主杆连接件相对位置的第一快拆结构，末端设有用于调整端拾器吸盘工作角度的第二快拆结构，所述第一快拆结构通过杆体与第二快拆结构连接。6.根据权利要求2及3所述传动组件的第一减速器通过其底座固定于所述机械臂连接平台的第一减速器卡槽内，进而安装于机械臂连接平台上层，所述传动组件的第二减速器通过其底座固定于所述机械臂连接平台的第二减速器卡槽内，进而安装于机械臂连接平台下层。基于此，实现机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭飞，王硕，伍小华，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：