【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业装置
[0001]相关申请
[0002]本申请主张2020年11月20日申请的JP特愿2020—193449的优先权，通过引用使其整体构成本申请的一部分作为参考。
[0003]本专利技术涉及用于比如医疗设备或工业设备等的必须要求高速、高精度、广泛的动作范围以及精细动作的设备的作业装置。
技术介绍
[0004]在专利文献1中，人们提出了一种作业装置，该作业装置通过平行连杆机构进行规定的作业，该平行连杆机构具有底板和移动板，通过多个连杆将两者之间结合，通过使这些连杆协调动作，使移动板移动。
[0005]在专利文献2中，人们提出了下述的连杆动作装置，该连杆动作装置在紧凑的同时，可进行高速、高精度的广泛的动作范围的动作。
[0006]在专利文献3中，人们提出了将直线运动单元与作为云台机构的旋转单元组合的作业装置。
[0007]在专利文献4中，提出了使用一般的垂直多关节机器人的作业装置。
[0008]在专利文献5中，提出了连杆动作装置和直线运动单元组合的作业装置(外观检查装置)。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业装置，该作业装置由旋转单元和直线运动单元组合而成；上述旋转单元包括连杆动作装置和旋转促动器；在上述连杆动作装置中，前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式连接到基端侧的连杆枢毂上，上述各连杆机构包括基端侧和前端侧的端部连杆部件与中间连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接到上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂上，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接到该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上，在上述三组以上的连杆机构中的两组以上的连杆机构上设置姿势控制用促动器，该姿势控制用促动器任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂的姿势；上述连杆动作装置按照上述基端侧的连杆枢毂的中心轴相对于上述旋转促动器的旋转轴形成角度θt的方式安装于上述旋转促动器的输出部上；上述直线运动单元包括构成输出部的直线运动促动器，在该直线运动促动器上安装上述旋转单元。2.根据权利要求1所述的作业装置，其中，上述连杆动作装置的两个以上的姿势控制用促动器按照它们的旋转轴与上述基端侧的连杆枢毂的中心轴相垂直的方式设置；上述两个以上的姿势控制用促动器的旋转轴的交点位于形成上述角度θt的上述基端侧的连杆枢毂的中心轴上，上述两个以上的姿势控制用促动器中的两个姿势控制用促动器的旋转轴的二等分线位于由上述旋转促动器的旋转轴和上述基端侧的连杆枢毂的中心轴形成的平面上；上述二等分线位于由上述旋转促动器的旋转轴和上述基端侧的连杆枢毂的中心轴形成的角度的锐角侧。3.根据权利要求1或2所述的作业装置，其中，上述旋转促动器具有旋转控制用的促动器主体，以及将该促动器主体的旋转进行减速的减速器；至少保护并引导从上述姿势控制用促动器延伸的线缆的线缆拖链按照在上述旋转促动器的周围于旋转方向滑动的方式设置。4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业装置，其中，上述直线运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：矶部浩，御堂前纯，利见昌纪，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：
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