一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法技术

本发明专利技术公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法，包括旋翼Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ，旋翼驱动电机Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ，爬壁大腿Ａ、Ｂ，爬壁小腿Ａ、Ｂ，髋关节驱动电机Ａ、Ｂ，膝关节驱动电机Ａ、Ｂ，机器人主体、壁面行走轮Ａ、Ｂ，落地支撑杆、旋翼支撑杆、刚度加强环。运动规划过程包括：机器人在飞行状态的运动规划、机器人从飞行状态转为爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下跨越障碍物的运动规划、机器人从爬壁状态转为飞行状态的运动规划。本发明专利技术实现了旋翼式飞行器与腿轮式运动机构的融合，机械结构简单、易于实现，具有稳定性高、体积小，壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种空中机器人，具体涉及一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人，属于机械 领域。
技术介绍
目前，许多应用领域都要求飞行器能够进行低空低速的飞行，进行低空作业，并且有良 好的机动性和隐蔽性。因此，出现了以单旋翼直升机为平台的飞行器系统。这种单旋翼飞行 器能够实现低空低速飞行，也能够完成一定的低空作业，但是，由于采用一个旋翼，所以旋 翼的尺寸一般都比较大，工作时比较危险，且单旋翼翼面攻角控制机构复杂，而且是单一失 效点，所以故障容度较差。而多旋翼飞行器具有良好的飞行机动性和稳定性，能够完成许多 复杂的低空作业，具有垂直起落简单、悬停加速灵活，机动性能强、空中调姿能力强等特点， 相对于单旋翼飞行器在相同的运作空间内更易实现较大的推重比，增加任务载荷在总体载荷 中的比重。在以飞行器为平台的空中机器人领域的研究中，空中机器人大多只局限于单一的任务， 限制了其应用范围。机器人的任务由单一化向多功能化方向发展是空中机器人的一个发展趋 势。将飞行和爬壁功能集成于一体，设计兼具飞行和爬壁功能的多功能空中机器人是当前需 要解决的问题。专利技术 内容本专利技术为了实现兼具飞行和爬壁功能的多功本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人，包括机器人主体，其特征在于，还包括：旋翼Ａ、旋翼Ｂ、旋翼Ｃ、旋翼Ｄ、旋翼驱动电机Ａ、旋翼驱动电机Ｂ、旋翼驱动电机Ｃ、旋翼驱动电机Ｄ、爬壁大腿Ａ，爬壁大腿Ｂ、爬壁小腿Ａ、爬壁小腿Ｂ、髋关节驱动电机Ａ、髋关节驱动电机Ｂ、膝关节驱动电机Ａ、膝关节驱动电机Ｂ、落地支撑杆、旋翼支撑杆、刚度加强环、壁面行走轮Ａ、壁面行走轮Ｂ；　机器人主体为圆形盘状结构，四个旋翼支撑杆沿着机器人主体的下表面四周呈对称分布；旋翼驱动电机Ａ、旋翼驱动电机Ｂ、旋翼驱动电机Ｃ、旋翼驱动电机Ｄ分别用螺钉固定于旋翼支撑杆的外端，旋翼Ａ、旋翼Ｂ、旋翼Ｃ、旋翼Ｄ依次固定在旋翼驱动电机Ａ、旋翼驱动电机Ｂ、旋...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁希仑，俞玉树，米磊，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]