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本发明公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法，包括旋翼Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ，旋翼驱动电机Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ，爬壁大腿Ａ、Ｂ，爬壁小腿Ａ、Ｂ，髋关节驱动电机Ａ、Ｂ，膝关节驱动电机Ａ、Ｂ，机器人主体、壁面行走轮Ａ、Ｂ，落地支撑杆、旋翼支撑...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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