修正雷达出射光角度的方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请提出一种修正雷达出射光角度的方法、装置、存储介质及电子设备，包括：基于第一规则和棱镜当前的旋转角度确定预估角度信息，基于预估方位角和预估俯仰角确定振镜旋转角度预估值和棱镜旋转角度预估值；基于振镜旋转角度预估值、棱镜旋转角度预估值和第一映射关系，确定理论角度信息；对理论角度信息中的理论俯仰角做插值处理，以确定出射光的修正后的俯仰角；对理论角度信息中的理论方位角做插值处理，以确定出射光的修正后的方位角。可以实现快速准确地获得出射光的俯仰角和方位角。现快速准确地获得出射光的俯仰角和方位角。现快速准确地获得出射光的俯仰角和方位角。

【技术实现步骤摘要】
修正雷达出射光角度的方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及雷达领域，具体而言，涉及一种修正雷达出射光角度的方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]现有的3D激光雷达，一般的扫描方案为二维扫描，垂直方向振镜扫描、水平方向为多面棱镜扫描。振镜扫描为锯齿波，往复摆动，棱镜为固定转速连续旋转。入射光经过棱镜和振镜，共发生两次反射，光线照到振镜，发生第一次反射后，光线照到棱镜，发生第二次反射，形成出射光。通过棱镜的旋转角度和振镜的旋转角度，以及入射光的方位角、俯仰角，可以计算得到出射光的方位角、俯仰角，从而得到被扫描物体的角度信息。
[0003]但棱镜和振镜实际扫描的机械角度并不能直接得到，所以如何快速准确的获取出射光的方位角和俯仰角，成为了本领域技术人员所困扰的难题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种修正雷达出射光角度的方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供一种修正雷达出射光角度的方法，该方法包括：基于第一规则和棱镜当前的旋转角度确定预估角度信息，其中，该第一规则包括该激光雷达的出射光的俯仰角和方位角按照棱镜的旋转角度线性变化，该预估角度信息包括该激光雷达的出射光的预估方位角和该激光雷达的出射光的预估俯仰角；基于该预估方位角和该预估俯仰角确定振镜旋转角度预估值和棱镜旋转角度预估值；基于该振镜旋转角度预估值、该棱镜旋转角度预估值和第一映射关系，确定理论角度信息，其中，该第一映射关系包括至少一个振镜旋转角度、至少一个棱镜旋转角度、出射光的至少一个理论俯仰角和出射光的至少一个理论方位角之间的映射关系，该理论角度信息包括理论俯仰角和理论方位角；对该理论角度信息中的理论俯仰角做插值处理，以确定该出射光的修正后的俯仰角；对该理论角度信息中的理论方位角做插值处理，以确定该出射光的修正后的方位角。
[0006]基于第一方面提供的方法，本申请通过第一规则和棱镜当前的旋转角度确定预估方位角和预估俯仰角，基于预估方位角和预估俯仰角确定振镜旋转角度预估值和棱镜旋转角度预估值，基于振镜旋转角度预估值、棱镜旋转角度预估值和第一映射关系确定理论俯仰角和理论方位角，对理论俯仰角和理论方位角做插值处理获得出射光的修正后的俯仰角和修正后的方位角，可以实现快速准确地获得出射光的俯仰角和方位角，可以保障基于修正后的俯仰角和修正后的方位角确定的激光雷达点云正确性，避免点云出现的边缘畸变。
[0007]可选地，该基于该振镜旋转角度预估值、该棱镜旋转角度预估值和第一映射关系，确定理论角度信息的步骤，包括：基于该振镜旋转角度预估值、该棱镜旋转角度预估值、棱镜旋转角度最小值、振镜旋转角度最小值、棱镜角度步长以及振镜角度步长确定棱镜索引
信息和振镜索引信息；根据该棱镜索引信息和该振镜索引信息，得到目标索引信息；根据该目标索引信息和该第一映射关系，确定该理论角度信息，可以保障最终修正后的方位角和俯仰角的准确性。
[0008]可选地，该根据该棱镜索引信息和该振镜索引信息，得到目标索引信息的步骤，包括：对该棱镜索引信息进行向上取整和向下取整，以得到第一标号和第二标号；对该振镜索引信息进行向上取整和向下取整，以得到第三标号和第四标号；基于该第一标号、该第二标号、该第三标号和该第四标号得到该目标索引信息。
[0009]可选地，该棱镜索引信息满足如下关系：；该振镜索引信息满足如下关系：；其中，表征该棱镜索引信息，表征该棱镜旋转角度预估值，表征该棱镜旋转角度最小值，表征该棱镜角度步长，表征该振镜索引信息，表征该振镜旋转角度预估值，表征该振镜旋转角度最小值，表征该振镜角度步长。
[0010]可选地，该目标索引信息包括第一索引、第二索引、第三索引以及第四索引，该对该理论角度信息中的理论方位角做插值处理，以确定该出射光的修正后的方位角的步骤，包括：基于该棱镜索引信息确定第一插值系数，其中，该第一插值系数为该棱镜索引信息与该棱镜索引信息向下取整后值的差值；基于该第一插值系数对第三索引对应的理论方位角和第一索引对应的理论方位角做列插值处理，得到第一中间方位角；基于该第一插值系数对第四索引对应的理论方位角和第二索引对应的理论方位角做列插值处理，得到第二中间方位角；基于该振镜索引信息确定第二插值系数，其中，该第二插值系数为该振镜索引信息与该振镜索引信息向下取整后值的差值；基于该第二插值系数对该第一中间方位角和该第二中间方位角做行插值处理，以得到该修正后的方位角。如此，对理论角度信息中的理论方位角做二维插值或双线性插值处理（仅为示例），可保障修正后结果的准确性。
[0011]可选地，因为方位角与振镜旋转角度和棱镜旋转角度有关，所以对方位角做二维插值，可以保障修正后结果的准确性。
[0012]可选地，该对该理论角度信息中的理论俯仰角做插值处理，以确定该出射光的修正后的俯仰角的步骤，包括：对该理论角度信息中的理论俯仰角做一维插值处理，以确定该出射光的修正后的俯仰角；或者，对该理论角度信息中的理论俯仰角做二维插值处理，以确定该出射光的修正后的俯仰角。
[0013]可选地，对理论角度信息中的理论俯仰角做二维插值或双线性插值处理（仅为示例），可保障修正后结果的准确性。对理论角度信息中的理论俯仰角做一维插值或线性插值处理，不仅能保障修正后结果的准确性，还可以简化流程，提升处理效率。
[0014]可选地，该目标索引信息包括第一索引、第二索引、第三索引以及第四索引，该对该理论角度信息中的理论俯仰角做一维插值处理，以确定该出射光的修正后的俯仰角的步骤，包括：基于该第二插值系数对第二索引对应的理论俯仰角和第一索引对应的理论俯仰角做行插值处理，得到该出射光的修正后的俯仰角，其中，该第二插值系数是根据该振镜索引信息确定的。如此，对理论角度信息中的理论俯仰角做一维插值或线性插值处理，不仅能保障修正后结果的准确性，还可以简化流程，提升处理效率。
[0015]可选地，因为俯仰角只与振镜旋转角度有关，因而可以通过对理论俯仰角做一维插值处理来获得出射光的修正后的俯仰角，可以提升处理效率。
[0016]可选地，该基于该预估方位角和该预估俯仰角确定振镜旋转角度预估值和棱镜旋转角度预估值的步骤，包括：基于该预估俯仰角和变化关系数值确定该振镜旋转角度预估值；其中，该变化关系数值表征该出射光的俯仰角每变化一度时，该振镜旋转角度的变化值；基于该预估方位角确定该棱镜旋转角度预估值。
[0017]可选地，该至少一个振镜旋转角度、至少一个棱镜旋转角度、出射光的至少一个理论俯仰角和出射光的至少一个理论方位角之间的映射关系，包括：至少一个旋转角度组合与至少一个理论角度组合之间的映射关系，其中，该至少一个旋转角度组合中的一个旋转角度组合包括一个振镜旋转角度和一个棱镜旋转角度，该至少一个理论角度组合中的一个理论角度组合包括出射光的一个理论俯仰角和出射光的一个理论方位角。
[0018]第二方面，本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种修正雷达出射光角度的方法，其特征在于，所述方法包括：基于第一规则和棱镜当前的旋转角度确定预估角度信息，其中，所述第一规则包括激光雷达的出射光的俯仰角和方位角按照棱镜的旋转角度线性变化，所述预估角度信息包括所述激光雷达的出射光的预估方位角和所述激光雷达的出射光的预估俯仰角；基于所述预估方位角和所述预估俯仰角确定振镜旋转角度预估值和棱镜旋转角度预估值；基于所述振镜旋转角度预估值、所述棱镜旋转角度预估值和第一映射关系，确定理论角度信息，其中，所述第一映射关系包括至少一个振镜旋转角度、至少一个棱镜旋转角度、出射光的至少一个理论俯仰角和出射光的至少一个理论方位角之间的映射关系，所述理论角度信息包括理论俯仰角和理论方位角；对所述理论角度信息中的理论俯仰角做插值处理，以确定所述出射光的修正后的俯仰角；对所述理论角度信息中的理论方位角做插值处理，以确定所述出射光的修正后的方位角。2.如权利要求1所述的修正雷达出射光角度的方法，其特征在于，所述基于所述振镜旋转角度预估值、所述棱镜旋转角度预估值和第一映射关系，确定理论角度信息的步骤，包括：基于所述振镜旋转角度预估值、所述棱镜旋转角度预估值、棱镜旋转角度最小值、振镜旋转角度最小值、棱镜角度步长以及振镜角度步长确定棱镜索引信息和振镜索引信息；根据所述棱镜索引信息和所述振镜索引信息，得到目标索引信息；根据所述目标索引信息和所述第一映射关系，确定所述理论角度信息。3.如权利要求2所述的修正雷达出射光角度的方法，其特征在于，所述根据所述棱镜索引信息和所述振镜索引信息，得到目标索引信息的步骤，包括：对所述棱镜索引信息进行向上取整和向下取整，以得到第一标号和第二标号；对所述振镜索引信息进行向上取整和向下取整，以得到第三标号和第四标号；基于所述第一标号、所述第二标号、所述第三标号和所述第四标号得到所述目标索引信息。4.如权利要求2所述的修正雷达出射光角度的方法，其特征在于，所述棱镜索引信息满足如下关系：；所述振镜索引信息满足如下关系：；其中，表征所述棱镜索引信息，表征所述棱镜旋转角度预估值，表征所述棱镜旋转角度最小值，表征所述棱镜角度步长，表征所述振镜索引信息，表征所述振镜旋转角度预估值，表征所述振镜旋转角度最小值，表征所述振镜角度步长。5.如权利要求2
‑
4中任一项所述的修正雷达出射光角度的方法，其特征在于，所述目标索引信息包括第一索引、第二索引、第三索引以及第四索引
，所述对所述理论角度信息中的理论方位角做插值处理，以确定所述出射光的修正后的方位角的步骤，包括：基于所述棱镜索引信息确定第一插值系数，其中，所述第一插值系数为所述棱镜索引信息与所述棱镜索引信息向下取整后值的差值；基于所述第一插值系数对第三索引对应的理论方位角和第一索引对应的理论方位角做列插值处理，得到第一中间方位角；基于所述第一插值系数对第四索引对应的理论方位角和第二索引对应的理论方位角做列插值处理，得到第二中间方位角；基于所述振镜索引信息确定第二插值系数，其中，所述第二插值系数为所述振镜索引信息与所述振镜索引信息向下取整后值的差值；基于所述第二插值系数对所述第一中间方位角和所述第二中间方位角做行插值处理，以得到所述修正后的方位角。6.如权利要求2
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4中任一项所述的修正雷达出射光角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆瑶，张燕，冯钰志，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：