一种雷达电机状态监测方法、装置、存储介质及激光雷达制造方法及图纸

本申请提出一种雷达电机状态监测方法、装置、存储介质及激光雷达，包括：当激光雷达的电机进入稳态后，基于主波信号获取第一类转速；在第一类转速和第二类转速的差值大于转速故障阈值时，生成第一类电机状态监测结果；其中，第二类转速为电机对应的目标转速或转速检测模块所检测到的电机当前转速，第一类电机状态监测结果表示电机转速异常。生成表示电机转速异常的第一类电机状态监测结果，用于提示相关人员。仅需要设置一路检测模块，即可完成对电机状态的监测，从而可以降低硬件成本。从而可以降低硬件成本。从而可以降低硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达电机状态监测方法、装置、存储介质及激光雷达


[0001]本申请涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种雷达电机状态监测方法、装置、存储介质及激光雷达。

技术介绍

[0002]智能驾驶技术在汽车行业的应用越来越广泛，激光雷达作为智能驾驶技术的核心传感器，也得到了越来越广泛的应用。激光雷达为整车提供环境目标的距离信息，为整车的智能驾驶提供决策输入数据，是关系到行车安全的产品，因此，激光雷达产品本身的安全性要得到充分保障。
[0003]对于半固态激光雷达，存在水平方向的旋转机构，旋转机构包含旋转电机和旋转棱镜，实现激光水平方向的扫描功能。在运行中，水平方向旋转机构的转速是需要精确控制的，和激光的发射进行精确匹配，实现对目标距离信息的计算和输出。一旦出现转速控制失效，雷达水平方向的扫描和目标距离计算就会出现失效，因此需要对雷达旋转机构的转速有监测和故障诊断、上报机制，保障雷达的正常运行和目标距离信息的安全输出。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种雷达电机状态监测方法、装置、存储介质及激光雷达，以至少部分改善上述问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种雷达电机状态监测方法，所述方法包括：当激光雷达的电机进入稳态后，基于主波信号获取第一类转速；在所述第一类转速和第二类转速的差值大于转速故障阈值时，生成第一类电机状态监测结果；其中，所述第二类转速为电机对应的目标转速或转速检测模块所检测到的电机当前转速，所述第一类电机状态监测结果表示电机转速异常。
[0007]应理解，生成表示电机转速异常的第一类电机状态监测结果，用于提示相关人员。仅需要设置一路检测模块，即可完成对电机状态的监测，从而可以降低硬件成本。
[0008]可选地，所述基于主波信号获取第一类转速的步骤，包括：获取第一时间点和第二时间点；其中，所述第一时间点为激光发射信号入射到第一棱镜面上第一目标处的时间点，所述第二时间点为激光发射信号入射到第二棱镜面上第二目标处的时间点；基于所述第一时间点和所述第二时间点获取所述第一类转速。
[0009]应理解，第一类转速作为本申请中电机状态监测的参考数据，其准确性直接影响状态监测结果的准确性，通过保障第一类转速的准确性，提升状态监测结果的准确性。
[0010]可选地，所述获取第一时间点和第二时间点的步骤，包括：获取激光发射信号分别入射到所述第一棱镜面上和所述第二棱镜面上后，主波信号的强度值；将所述第一棱镜面上的主波信号的最大强度值对应的时间点作为所述第一时间点；将所述第二棱镜面上的主波信号的最大强度值对应的时间点作为所述第二时间点。
[0011]应理解，在电机高速转动的过程中，准确定位激光发射信号入射到第一棱镜面上第一目标处的时间点和激光发射信号入射到第二棱镜面上第二目标处的时间点较为困难，第一时间点和第二时间点的准确性是保障第一类转速准确性的基础，直接影响电机状态监测的准确性。
[0012]可选地，所述获取第一时间点和第二时间点的步骤，包括：获取激光发射信号分别入射到所述第一棱镜面上和所述第二棱镜面上后，主波信号的强度值；将所述第一棱镜面上的主波信号的强度值超过预设强度阈值的时间点作为所述第一时间点；将所述第二棱镜面上的主波信号的强度值超过预设强度阈值的时间点作为所述第二时间点。
[0013]可选地，所述主波信号的强度值为主波信号脉宽。
[0014]可选地，所述方法还包括：在激光雷达启动后，按照预设周期确定所述第二类转速与目标转速的差是否小于预设差值；若小于预设差值，则确定所述激光雷达的电机进入稳态；若大于或等于预设差值，则确定启动时间是否超过预设时间阈值；若超过预设时间阈值，则生成第二类电机状态监测结果，其中，所述第一类电机状态监测结果表征电机启动超时；若未超过预设时间阈值，则重复按照预设周期确定所述第二类转速与目标转速的差是否小于预设差值。
[0015]可选地，所述方法还包括：在所述第一类转速和第二类转速的差值小于或等于转速故障阈值时，生成第三类电机状态监测结果；其中，所述第三类电机状态监测结果表示电机转速正常。
[0016]第二方面，本申请实施例提供一种雷达电机状态监测装置，所述装置包括：预处理单元，用于当激光雷达的电机进入稳态后，基于主波信号获取第一类转速；判断单元，用于在所述第一类转速和第二类转速的差值大于转速故障阈值时，生成第一类电机状态监测结果；其中，所述第二类转速为电机对应的目标转速或转速检测模块所检测到的电机当前转速，所述第一类电机状态监测结果表示电机转速异常。
[0017]第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0018]第四方面，本申请实施例提供一种激光雷达，所述激光雷达包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。
[0019]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的一种激光雷达硬件模块示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的核心控制单元的结构示意图；
[0023]图3为本申请实施例提供的雷达电机状态监测方法的流程示意图之一；
[0024]图4为本申请实施例提供的一种主波信号的强度值示意图；
[0025]图5为本申请实施例提供的雷达电机状态监测方法的流程示意图之二；
[0026]图6为本申请实施例提供的雷达电机状态监测装置的单元示意图。
[0027]图中：10
‑
处理器；11
‑
存储器；12
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总线；13
‑
通信接口；201
‑
预处理单元；202
‑
判断单元。
具体实施方式
[0028]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0029]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达电机状态监测方法，其特征在于，所述方法包括：当激光雷达的电机进入稳态后，基于主波信号获取第一类转速；在所述第一类转速和第二类转速的差值大于转速故障阈值时，生成第一类电机状态监测结果；其中，所述第二类转速为电机对应的目标转速或转速检测模块所检测到的电机当前转速，所述第一类电机状态监测结果表示电机转速异常。2.如权利要求1所述的雷达电机状态监测方法，其特征在于，所述基于主波信号获取第一类转速的步骤，包括：获取第一时间点和第二时间点；其中，所述第一时间点为激光发射信号入射到第一棱镜面上第一目标处的时间点，所述第二时间点为激光发射信号入射到第二棱镜面上第二目标处的时间点；基于所述第一时间点和所述第二时间点获取所述第一类转速。3.如权利要求2所述的雷达电机状态监测方法，其特征在于，所述获取第一时间点和第二时间点的步骤，包括：获取激光发射信号分别入射到所述第一棱镜面上和所述第二棱镜面上后，主波信号的强度值；将所述第一棱镜面上的主波信号的最大强度值对应的时间点作为所述第一时间点；将所述第二棱镜面上的主波信号的最大强度值对应的时间点作为所述第二时间点。4.如权利要求2所述的雷达电机状态监测方法，其特征在于，所述获取第一时间点和第二时间点的步骤，包括：获取激光发射信号分别入射到所述第一棱镜面上和所述第二棱镜面上后，主波信号的强度值；将所述第一棱镜面上的主波信号的强度值超过预设强度阈值的时间点作为所述第一时间点；将所述第二棱镜面上的主波信号的强度值超过预设强度阈值的时间点作为所述第二时间点。5.如权利要求3或4所述的雷达电机状态监测方法，其特征在于，所述主波信号的强度值为主波信...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘立志，张旭艳，
申请(专利权)人：北京北醒智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：