一种激光雷达动态周期测距方法、激光雷达、电子设备及存储介质技术

本申请的实施例提供了一种激光雷达动态周期测距方法、激光雷达、电子设备及存储介质，涉及激光测距技术领域，方法包括：向探测目标发送测距信号，确定是否接收到探测目标返回的回波信号，在接收到回波信号的情况下，确定向探测目标发送测距信号至接收到探测目标返回的回波信号的时间间隔，将时间间隔与多个预设测距周期比较，从多个预设测距周期中确定出目标测距周期。该方案下，可以显著提升较近距离的大目标的探测角度分辨率，同时降低测距成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达动态周期测距方法、激光雷达、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及激光测距领域，具体而言，涉及一种激光雷达动态周期测距方法、激光雷达、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]三维扫描激光雷达通常采用固定点频的方案，在相同的扫描速度下，当点频较高时，角度分辨率高，但测距周期短，导致测程近，当点频较低时，测距周期长，测程远，但角度分辨率低。
[0003]目前已有的方案中，为了实现较高的角度分辨率和较远的测程，通常需要采用高点频的方案，为了解决距离模糊，需要对发射信号进行编码，在信号接收时根据编码，识别过周期的信号。为了实现编码和解码的过程，对激光器、探测器和信号处理系统有较高的要求，造成测距成本的增高。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种激光雷达动态周期测距方法、激光雷达、电子设备及存储介质，能够降低测距成本。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达动态周期测距方法，应用于激光雷达中的测距机构，所述方法包括：
[0007]向探测目标发送测距信号；
[0008]确定是否接收到所述探测目标返回的回波信号，其中，所述回波信号由所述探测目标基于所述测距信号得到；
[0009]在接收到回波信号的情况下，确定向所述探测目标发送测距信号至接收到所述探测目标返回的回波信号的时间间隔；
[0010]将所述时间间隔与多个预设测距周期比较，从多个预设测距周期中确定出目标测距周期，其中，所述目标测距周期为各预设测距周期中，大于所述时间间隔中最小的预设测距周期；
[0011]延时到所述目标测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号。
[0012]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0013]在接收到回波信号的情况下，将所述时间间隔与最小预设测距周期进行比较；
[0014]在所述时间间隔大于所述最小预设测距周期时，立即向所述探测目标发送下一次测距信号；
[0015]在所述时间间隔小于所述最小预设测距周期时，延时到所述最小预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号。
[0016]在可选的实施方式中，所述在所述时间间隔小于所述最小预设测距周期时，延时
到所述最小预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号的步骤，包括：
[0017]在所述时间间隔小于所述最小预设测距周期时，计算所述最小预设测距周期与所述时间间隔的第一时差；
[0018]在接收到所述回波信号的情况下，延时所述第一时差后向所述探测目标发送下一次测距信号。
[0019]在可选的实施方式中，将所述时间间隔与多个预设测距周期比较，从多个预设测距周期中确定出目标测距周期的步骤，包括：
[0020]将所述时间间隔与第一预设测距周期进行比较；
[0021]在所述时间间隔小于所述第一预设测距周期时，确定所述第一预设测距周期为目标测距周期；
[0022]延时到所述第一预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号；
[0023]在所述时间间隔大于所述第一预设测距周期时，将所述时间间隔与第二预设测距周期进行比较，其中，所述第二预设测距周期大于所述第一预设测距周期；
[0024]在所述时间间隔小于所述第二预设测距周期时，确定所述第二预设测距周期为目标测距周期；
[0025]延时到所述第二预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号；
[0026]在所述时间间隔大于所述第二预设测距周期时，将所述时间间隔与第三预设测距周期进行比较，其中，所述第三预设测距周期大于所述第二预设测距周期；
[0027]在所述时间间隔小于所述第三预设测距周期时，确定所述第三预设测距周期为目标测距周期；
[0028]延时到所述第三预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号。
[0029]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0030]在预设时间段内未接收到回波信号的情况下，向所述探测目标发送下一次测距信号。
[0031]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0032]基于所述测距信号和回波信号，确定测距值；
[0033]获取当前所述激光雷达中的三维扫描机构的角度信息；
[0034]基于所述测距值和所述角度信息，计算所述探测目标的笛卡尔坐标。
[0035]在可选的实施方式中，所述角度信息包括方位角和仰角，所述探测目标的笛卡尔坐标满足以下公式：
[0036]x＝r*cos(elevation)*cos(azimuth)；
[0037]y＝r*cos(elevation)*sin(azimuth)；
[0038]z＝r*sin(elevation)；
[0039]其中，r为测距值，elevation为仰角，azimuth为方位角。
[0040]第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，所述装置包括：
[0041]信号发射模块，用于向探测目标发送测距信号；
[0042]接收模块，用于确定是否接收到所述探测目标返回的回波信号，其中，所述回波信号由所述探测目标基于所述测距信号得到；
[0043]第一确定模块，用于在接收到回波信号的情况下，确定向所述探测目标发送测距
信号至接收到所述探测目标返回的回波信号的时间间隔；
[0044]第二确定模块，用于将所述时间间隔与多个预设测距周期比较，从多个预设测距周期中确定出目标测距周期，其中，所述目标测距周期为各预设测距周期中，大于所述时间间隔中最小的预设测距周期；
[0045]延时模块，用于延时到所述目标测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号。
[0046]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述激光雷达动态周期测距方法的步骤。
[0047]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述激光雷达动态周期测距方法的步骤。
[0048]本申请具有以下有益效果：
[0049]本申请通过向探测目标发送测距信号，确定是否接收到探测目标返回的回波信号，在接收到回波信号的情况下，确定向探测目标发送测距信号至接收到探测目标返回的回波信号的时间间隔，将时间间隔与多个预设测距周期顺次比较，将时间间隔与多个预设测距周期比较，从多个预设测距周期中确定出目标测距周期，延时到目标测距周期后向探测目标发送下一次测距信号。该方案下，可以显著提升较近距离的大目标的探测角度分辨率，同时降低测距成本。
附图说明
[0050]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达动态周期测距方法，应用于激光雷达中的测距机构，其特征在于，所述方法包括：向探测目标发送测距信号；确定是否接收到所述探测目标返回的回波信号，其中，所述回波信号由所述探测目标基于所述测距信号得到；在接收到回波信号的情况下，确定向所述探测目标发送测距信号至接收到所述探测目标返回的回波信号的时间间隔；将所述时间间隔与多个预设测距周期比较，从多个预设测距周期中确定出目标测距周期，其中，所述目标测距周期为各预设测距周期中，大于所述时间间隔中最小的预设测距周期；延时到所述目标测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到回波信号的情况下，将所述时间间隔与最小预设测距周期进行比较；在所述时间间隔大于所述最小预设测距周期时，立即向所述探测目标发送下一次测距信号；在所述时间间隔小于所述最小预设测距周期时，延时到所述最小预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述时间间隔小于所述最小预设测距周期时，延时到所述最小预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号的步骤，包括：在所述时间间隔小于所述最小预设测距周期时，计算所述最小预设测距周期与所述时间间隔的第一时差；在接收到所述回波信号的情况下，延时所述第一时差后向所述探测目标发送下一次测距信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述时间间隔与多个预设测距周期比较，从多个预设测距周期中确定出目标测距周期的步骤，包括：将所述时间间隔与第一预设测距周期进行比较；在所述时间间隔小于所述第一预设测距周期时，确定所述第一预设测距周期为目标测距周期；延时到所述第一预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号；在所述时间间隔大于所述第一预设测距周期时，将所述时间间隔与第二预设测距周期进行比较，其中，所述第二预设测距周期大于所述第一预设测距周期；在所述时间间隔小于所述第二预设测距周期时，确定所述第二预设测距周期为目标测距周期；延时到所述第二预设测距周期后向所述探测目标发送下一次测距信号；在所述时间间隔大于所述第二预设测距周期时，将所述时间间...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱雄伟，
申请(专利权)人：北京北醒智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：