激光雷达性能测试方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种激光雷达性能测试方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及自动驾驶、智能车辆、高精地图、车载导航等人工智能技术领域。该方法包括：利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的目标车辆距目标测试板的第一距离，以及目标测试板的真实反射率；利用安装在目标车辆上的待测激光雷达，确定目标车辆在相同时刻距目标测试板的第二距离和目标测试板的测试反射率；根据第一距离与第二距离之间的距离差异和真实反射率与测试反射率之间的反射率差异，确定待测激光雷达的性能测试结果。该方法为行驶状态下的车辆提供了一种对其上安装、使用的激光雷达的性能进行测试的可行方案。行方案。行方案。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达性能测试方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本公开涉及性能测试
，具体涉及自动驾驶、智能车辆、高精地图、车载导航等人工智能
，尤其涉及一种激光雷达性能测试方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]目前随着人工智能发展，激光雷达的应用领域越来越广泛，尤其是逐渐被广泛应用在车辆中为车辆采集用于提供自动驾驶服务的行车环境数据。
[0003]在激光雷达使用过程中，由于长时间复杂环境下的使用，高温高湿、使用时长都影响激光雷达的发射激光器的发射效率改变，进而影响测距能力、测距精准度以及反射率的识别。目前已知的激光雷达性能测试方法需要在特定场景不同距离进行测试取值，移动激光雷达，或者移动光屏实现激光雷达性能的测试评估。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出了一种激光雷达性能测试方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提出了一种激光雷达性能测试方法，包括：利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的目标车辆距目标测试板的第一距离，以及目标测试板的真实反射率；利用安装在目标车辆上的待测激光雷达，确定目标车辆在相同时刻距目标测试板的第二距离和目标测试板的测试反射率；根据第一距离与第二距离之间的距离差异和真实反射率与测试反射率之间的反射率差异，确定待测激光雷达的性能测试结果。
[0006]第二方面，本公开实施例提出了一种激光雷达性能测试装置，包括：真实参数获取单元，被配置成利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的目标车辆距目标测试板的第一距离，以及目标测试板的真实反射率；测试参数获取单元，被配置成利用安装在目标车辆上的待测激光雷达，确定目标车辆在相同时刻距目标测试板的第二距离和目标测试板的测试反射率；性能测试结果确定单元，被配置成根据第一距离与第二距离之间的距离差异和真实反射率与测试反射率之间的反射率差异，确定待测激光雷达的性能测试结果。
[0007]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面描述的激光雷达性能测试方法。
[0008]第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面描述的激光雷达性能测试方法。
[0009]第五方面，本公开实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面描述的激光雷达性能测试方法的步骤。
[0010]本公开所提供的激光雷达性能测试方案，不同于常规方案在额定场景下进行测试的方式，主要为行驶状态下的车辆提供对其上安装、使用的激光雷达的性能进行测试的方案，即通过结合全球卫星导航系统和高精地图来提供目标车辆与目标测试板之间的准确距离信息和目标测试板的准确反射率信息，并通过与同一时刻激光雷达确定出的测试距离与测试反射率进行差异比对，即可实时确认激光雷达的性能是否存在异常，从而可及时发现车辆使用过程因面临复杂、未知情况导致激光雷达失效的情况，且提供了更多的、更便捷的性能测试机会，无需每次前往特定场所进行性能测试。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0013]图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构；
[0014]图2为本公开实施例提供的一种激光雷达性能测试方法的流程图；
[0015]图3为本公开实施例提供的另一种激光雷达性能测试方法的流程图；
[0016]图4为本公开实施例提供的一种根据差异确定性能测试结果的方法的流程图；
[0017]图5为本公开实施例提供一种对于不同性能测试等级下的处理方式的分支示意图；
[0018]图6为本公开实施例提供的一种分别对不同待测激光雷达进行性能测试的方法的流程图；
[0019]图7为本公开实施例提供的另一种分别对不同待测激光雷达进行性能测试的方法的流程图；
[0020]图8为本公开实施例提供的在一应用场景下的激光雷达覆盖范围示意图；
[0021]图9为本公开实施例提供的一种激光雷达性能测试装置的结构框图；
[0022]图10为本公开实施例提供的一种适用于执行激光雷达性能测试方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0025]图1示出了可以应用本公开的激光雷达性能测试方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质的实施例的示例性系统架构100。
[0026]如图1所示，系统架构100可以包括设置在目标车辆上的车载终端101、激光雷达
102以及未示出的其它功能组件，以及设置在路侧的目标测试板103。
[0027]目标车辆在行驶过程中，可以通过安装在车载终端101上的各种应用，对激光雷达102的性能进行实时测试，例如性能测试类应用、数据传输类应用、地图更新类应用等。
[0028]车载终端101通过内置的各种应用可以提供各种服务，以可以为安装在车辆上的激光雷达102的性能进行测试的性能测试类应用为例，车载终端101在运行该性能测试类应用时可实现如下效果：首先，利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的当前车辆距目标测试板103的第一距离，以及目标测试板103的真实反射率；然后，利用安装在目当前车辆上的待测激光雷达102，确定当前车辆在相同时刻距目标测试板103的第二距离和目标测试板103的测试反射率；最后，根据第一距离与第二距离之间的距离差异和真实反射率与测试反射率之间的反射率差异，确定待测激光雷达102的性能测试结果。
[0029]需要指出的是，车载终端101上可以预先集成有匹配全球卫星导航系统的导航定位组件，以及预先安装有提供高精地图服务的高精地图组件，以便于车载终端101随时调用。
[0030]本公开后续各实施例所提供的激光雷达性能测试方法一般由车载终端101来执本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达性能测试方法，包括：利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的目标车辆距目标测试板的第一距离，以及所述目标测试板的真实反射率；利用安装在所述目标车辆上的待测激光雷达，确定所述目标车辆在相同时刻距所述目标测试板的第二距离和所述目标测试板的测试反射率；根据所述第一距离与所述第二距离之间的距离差异和所述真实反射率与所述测试反射率之间的反射率差异，确定所述待测激光雷达的性能测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的目标车辆距目标测试板的第一距离，包括：利用所述全球导航卫星系统确定行驶中的目标车辆在目标时刻所在的第一位置；利用所述高精地图确定位于所述第一位置的预设范围内的目标测试板的第二位置；其中，所述预设范围基于所述激光雷达发出的激光束的有效射程确定得到；基于所述第一位置和所述第二位置，计算得到所述第一距离。3.根据权利要求1所述的方法，其中，利用全球卫星导航系统和高精地图确定目标测试板的真实反射率，包括：利用所述全球导航卫星系统确定行驶中的目标车辆在目标时刻的车辆位置；利用所述高精地图确定位于所述车辆位置的预设范围内的目标测试板；利用所述高精地图确定预先记录的所述目标测试板的真实反射率。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用安装在所述目标车辆上的待测激光雷达，确定所述目标车辆在相同时刻距所述目标测试板的第二距离和所述目标测试板的测试反射率，包括：控制所述激光雷达在所述目标时刻向所述目标测试板射出激光束；根据接收到返回激光束的接收时刻与所述目标时刻之间的时间差，计算得到所述激光雷达距所述目标测试板的第三距离；确定所述激光雷达相对于充当所述第一位置的车辆位置点的相对距离；基于所述相对距离修正所述第三距离，得到所述第二距离。5.根据权利要求4所述的方法，其中，充当所述第一位置的车辆位置点包括以下任一项：车辆中心点、车辆重心点、车辆发动机所在位置点。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一距离与所述第二距离之间的距离差异和所述真实反射率与所述测试反射率之间的反射率差异，确定所述待测激光雷达的性能测试结果，包括：确定所述第一距离与所述第二距离之间的距离差异，和与所述距离差异对应的第一权值；确定所述真实反射率与所述测试反射率之间的反射率差异，和与所述反射率差异对应的第二权重；基于经所述第一权重加权后的距离差异和经所述第二权重加权后的反射率差异，确定综合差异；基于所述综合差异的大小，确定所述待测激光雷达的性能测试等级；其中，所述综合差
异越小、对应的性能测试等级越高。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：响应于所述性能测试等级低于第一预设等级，降低所述待测激光雷达采集到的用于提供自动驾驶服务的数据的置信度；响应于所述性能测试等级低于第二预设等级，降低所述待测激光雷达所用于提供自动驾驶服务的级别；其中，所述第一预设等级大于所述第二预设等级；响应于所述性能测试等级低于第三预设等级，控制所述待测激光雷达保持不工作状态；其中，所述第二预设等级大于所述第三预设等级。8.根据权利要求1
‑
7任一项所述的方法，还包括：响应于所述目标车辆上存在多个不同的待测激光雷达，根据不同的待测激光雷达在所述目标车辆上的不同安装参数，确定性能测试顺序；按所述性能测试顺序分别对各所述待测激光雷达进行性能测试。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据不同的待测激光雷达在所述目标车辆上的不同安装参数，确定性能测试顺序，包括：根据不同的待测激光雷达在所述目标车辆上的不同安装参数，分别确定在不同行车环境下的性能测试顺序；对应的，所述按所述性能测试顺序分别对各所述待测激光雷达进行性能测试，包括：确定当前时刻所述目标车辆所处的目标行车环境；按与所述目标行车环境对应的性能测试顺序分别对各所述待测激光雷达进行性能测试。10.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，还包括：响应于所述目标车辆上存在多个不同的待测激光雷达，根据不同的待测激光雷达在所述目标车辆上的不同安装参数，分别确定与每个所述待测激光雷达对应的适合测试时段；在与各所述待测激光雷达对应的适合测试时段内，对相应的待测激光雷达进行性能测试。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述适合测试时段包括以下任一项：低速起步时段、匀速行车时段、转向时段、目标板密集出现时段。12.一种激光雷达性能测试装置，包括：真实参数获取单元，被配置成利用全球卫星导航系统和高精地图确定行驶中的目标车辆距目标测试板的第一距离，以及所述目标测试板的真实反射率；测试参数获取单元，被配置成利用安装在所述目标车辆上的待测激光雷达，确定所述目标车辆在相同时刻距所述目标测试板的第二距离和所述目标测试板的测试反射率；性能测试结果确定单元，被配置成根据所述第一距离与所述第二距离之间的距离差异和所述真实反射率与所述测试反射率之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：王剑波，申耀明，孙伟亮，尹树力，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：