一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法技术

本发明专利技术提供一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法，其中将GNSS时频传递装置与惯性传感器安装至移动载体；由惯性传感器获得转向角度、运动里程信息，使用航位推算法，推算移动载体位置或伪距；最后，利用位置或伪距推算值与伪距定位方程联合解算移动载体坐标与钟差。移动载体坐标与钟差。移动载体坐标与钟差。

【技术实现步骤摘要】
一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法


[0001]本专利技术属于时间同步
，具体涉及一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法。

技术介绍

[0002]时间是目前准确度最高、应用最广的物理量，时间单位“秒”是国际单位制7个基本单位中最准确和最基础的。高精度时间频率已经成为一个国家科技、经济、军事和社会生活中至关重要的参量，渗透到从基础研究领域到工程
，以及国计民生诸多方面，关系国家社会安全稳定。以高速铁路列车、无人驾驶、机舰集群、舰船编组、车路协同等为代表应用的多移动载体场景，时间精密同步的需求日益凸显。
[0003]GNSS共视比对技术应用上最成熟、最广泛。GPS时间传递标准组(GGTTS)与1994发表了《GPS时间频率传递接收机软件标准化技术指南》，统一了GPS时间频率传递装置软件的处理过程和单站观测文件的格式，规范了时间比对数据文件格式，成为CGGTTS格式V1.0版本，目前版本为V2E，兼容GPS、GLONASS、北斗和Galileo四个系统。基于CGGTTS格式的码基时间传递本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于惯性传感器辅助的GNSS的移动载体精准时间传递方法，其特征在于包括如下步骤：1)将GNSS时频传递装置与惯性传感器安装至移动载体A；2)移动载体A通过GNSS时频传递装置获取伪距测量值，并构建伪距观测方程如式(1)，P＝|X
sat
‑
X
rec
|
‑
cδt
clock
‑
ref
+cδt
s
+T
iono
+T
tropo
+∈
ꢀꢀꢀꢀ
(1)其中，P为伪距测量值；X
sat
、X
rec
为GNSS卫星、移动载体A的坐标；c为光速；δt
clock
‑
ref
为移动载体上接收机时间与GNSS系统时间时差；T
iono
为电离层误差；T
tropo
为对流层误差；∈为其他误差；3)由惯性传感器获得转向角度、运动里程信息，使用航位推算法，推算移动载体A位置；其中所述航位推算法是通过已知移动载体A的初始精确坐标为(x0，y0，z0)，由惯性传感器得到初始时刻到当前时刻航向角变化量θ
H
、θ
V
及位移D，可通过下式(2)推算当前时刻移动载体A的坐标，获得移动载体A的坐标后，对式(1)进行等式变换，将δt
clock
‑
ref
提至等号左边，其余项放至等号右边，结合移动载体A获取的伪距测量值，可得当前时刻移动载体A的接收机时间与GNSS系统时间时差δt
clock
‑<...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁坤，韦宝盈，王剑，蔡伯根，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：