惯性辅助的GNSS双天线定向方法、装置与电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种惯性辅助的GNSS双天线定向方法、装置与电子设备，其基于双天线全球卫星导航系统（GNSS）接收机及惯性测量单元（IMU）硬件嵌入式平台实现，基于双GNSS天线观测数据构建双差观测方程，采用初始化后IMU输出的方位角及基线长度对GNSS双天线基线解算进行约束，提高基线解算的精度、缩短收敛时间。本发明专利技术结合了IMU定向和GNSS双天线定向的优点，采用IMU输出的方位角对GNSS双天线基线解算进行约束，提高基线解算的精度、缩短收敛时间，从而提高双天线定向的精度及实时性。从而提高双天线定向的精度及实时性。从而提高双天线定向的精度及实时性。

【技术实现步骤摘要】
惯性辅助的GNSS双天线定向方法、装置与电子设备


[0001]本专利技术属于卫星精密导航、定位与定向测姿领域，具体涉及一种惯性辅助的GNSS双天线定向方法、装置与电子设备。

技术介绍

[0002]定向是指载体在运动过程中相对于参考空间的取向，是描述载体运动状态的重要参数之一。在陆地导航中，随着无人驾驶技术的深入发展，在汽车行驶过程中必须对车辆姿态进行实时监测，以确保行车安全。在海洋应用中，为海上船只提供高精度的位置、速度和航向等信息是安全行船的必要条件。在5G应用中，安置5G天线面板时，需要准确的监测面板的方位信息，以确保通信质量。
[0003]随着全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）的发展与完善，利用GNSS进行定向、测姿也得到了广泛的应用，例如在无人农机、无人飞机、无人船上，GNSS除了可以为载体提供定位、测速、授时等功能外，还可以提供载体的航向信息。
[0004]目前，定向的方法主要有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)定向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种惯性辅助的GNSS双天线定向方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1）采用GNSS双天线初始位置、方位信息完成IMU初始对准；步骤2）进行GNSS原始观测数据的粗差剔除和周跳探测以进行GNSS原始观测数据的预处理，确保GNSS原始观测数据质量；步骤3）采用伪距单点定位方式获得第一GNSS天线的位置信息；步骤4）进行IMU方位角A的估计，对IMU方位角A进行线性化，泰勒展开后忽略二次项得到：；为A的近似值，g为A在处x方向的一阶导数，h为A在处y方向的一阶导数，w为A在处z方向的一阶导数，dx、dy、dz分别为泰勒公式x、y、z三个方向一阶项的幂次因子；步骤5）根据第一GNSS天线和第二GNSS天线的双天线双差伪距观测值、双差相位观测值、基线长度虚拟观测值和方位角虚拟观测值，建立方位角约束的第一GNSS天线和第二GNSS天线的双天线双差分相对定位观测方程：；式中，为载波相位观测值，为伪距观测值，为基线长度虚拟观测值，为方位角虚拟观测值，，，为第二GNSS天线的位置坐标近似值，I为单位矩阵，为对应卫星i的波长，为第二GNSS天线的坐标改正数，为第二GNSS天线的x，y，z轴的坐标改正数，N为双差模糊度，为载波相位观测值误差，为伪距...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪亮，韦永僧，李子申，王宁波，李卓诚，侯福荣，邱立杰，杨青峰，
申请(专利权)人：齐鲁空天信息研究院，
类型：发明
国别省市：