一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮制造技术

本发明专利技术提供了一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮，包括仿生足单体；仿生足单体包括仿跗跖骨单元、仿跗跖骨肌腱单元和仿足趾单元；仿跗跖骨单元包括竖直杆和弹性部件；仿足趾单元包括第Ⅱ趾、第Ⅲ趾、第Ⅳ趾、左蹼和右蹼；仿跗跖骨肌腱单元与弹性部件都套在竖直杆上，竖直杆的下端与第Ⅲ趾的趾根连接；弹性部件位于仿跗跖骨肌腱单元和第Ⅲ趾的趾根之间；仿跗跖骨肌腱单元能够沿竖直杆上下旋转移动，仿跗跖骨肌腱单元上下移动带动第Ⅱ趾与第Ⅳ趾的同时开闭。本发明专利技术将绿头鸭足作为仿生原型，基于绿头鸭足趾

【技术实现步骤摘要】
一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮


[0001]本专利技术属于工程仿生
，具体涉及一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足及耦合联动步行轮。

技术介绍

[0002]我国有大面积的松软地面，是发展农业、获取能源、开发海底资源的宝地，例如地处松软地带的大庆油田，地处新疆沙漠地区的油气田。
[0003]现有松软地面机器系统中的问题包括:车辆容易出现滑转和下陷，导致通过性降低、能耗增加；地面作业机械触土部件出现粘附现象增加工作阻力，降低机械工作效率和寿命而滩涂是一种特殊的海滨湿地，位于海岸线与海域之间，是陆地和海洋的交界处。
[0004]滩涂地形通常是由泥沙等沉积物构成，覆盖着一层浅水，也称为潮间带或潮间区。沿海滩涂是我国的重要土地后备资源。但是，目前对于沿海滩涂的开发与利用存在着许多问题。从地理学的角度来看，沿海滩涂是最高潮线与最低潮线之间，地质为砂砾淤泥或软泥的岸区，根据潮间带的物质组成，其又可细分为基岩岸滩、砾石滩、砂质海滩、粉砂淤泥质滩和生物滩。这些特殊的性质决定了其地面承载能力和抗剪能力差，传统的轮式移动机构在滩涂上运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种耦合联动变姿态抗沉陷仿生足，其特征在于，包括仿生足单体(2)；所述仿生足单体(2)包括仿跗跖骨单元、仿跗跖骨肌腱单元和仿足趾单元；所述仿跗跖骨单元包括竖直杆(211)和弹性部件；所述仿足趾单元包括第Ⅱ趾(231)、第Ⅲ趾(232)、第Ⅳ趾(233)、左蹼(234)和右蹼(235)；第Ⅱ趾(231)和第Ⅲ趾(232)之间设置左蹼(234)，第Ⅲ趾(232)和第Ⅳ趾(233)之间设置右蹼(235)；所述仿跗跖骨肌腱单元的一端与竖直杆(211)连接，另一端与仿足趾单元连接；所述仿跗跖骨肌腱单元与弹性部件都套在竖直杆(211)上，竖直杆(211)的下端与第Ⅲ趾(232)的趾根连接；弹性部件位于仿跗跖骨肌腱单元和第Ⅲ趾(232)的趾根之间；第Ⅲ趾(232)趾根部开槽，第Ⅱ趾(231)的趾根部设有第一齿轮(2312)，第Ⅳ趾(233)的趾根部设有第二齿轮(2332)，第一齿轮(2312)和第二齿轮(2332)啮合且设置在第Ⅲ趾(232)趾根部的槽内；所述仿跗跖骨肌腱单元能够沿竖直杆(211)上下旋转移动，仿跗跖骨肌腱单元上下移动带动第Ⅱ趾(231)与第Ⅳ趾(233)的同时开闭。2.根据权利要求1所述的耦合联动变姿态抗沉陷仿生足，其特征在于，所述仿跗跖骨肌腱单元包括滑块(221)和连杆机构；所述连杆机构的一端与滑块(221)连接，另一端与第Ⅳ趾(233)的趾干前端连接；所述连杆机构限制第Ⅳ趾(233)和第Ⅱ趾(231)的开闭范围；所述滑块(221)套在竖直杆(211)上，弹性部件位于滑块(221)和第Ⅲ趾(232)的趾根之间；所述滑块(221)能够沿竖直杆(211)上下旋转移动，滑块(221)上下移动连杆机构做周向横移，连杆机构带动第Ⅳ趾(233)进行周向横移，第Ⅳ趾(233)趾根的第二齿轮(2332)带动第Ⅱ趾(231)趾根的第一齿轮(2312)使第Ⅱ趾(231)周向横移，实现第Ⅱ趾(231)与第Ⅳ趾(233)的同时开闭。3.根据权利要求2所述的耦合联动变姿态抗沉陷仿生足，其特征在于，所述连杆机构包括连杆(222)、肋板连接杆(223)和足趾肋板连接杆(224)；所述肋板连接杆(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩佃雷，盘家航，杜帅，刘千豪，童智倩，刘海瑞，杨启志，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：