【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、目标跟踪装置、机器人和存储介质
[0001]本申请涉机器人
，特别是涉及一种目标跟踪方法、目标跟踪装置、机器人和存储介质。
技术介绍
[0002]单目标跟踪是指对图像序列中的运动目标进行检测、提取、识别和跟踪，获得运动目标的运动参数，如位置、速度、加速度和运动轨迹等，从而进行下一步的处理与分析，实现对运动目标的行为理解，以完成更高一级的检测任务。
[0003]相关技术中采取基于视觉、激光等感知方式实现目标跟踪。但是，这种方法在高动态目标和复杂场景下容易出现目标丢失的问题，对目标跟踪的稳定性不高。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标跟踪的稳定性的目标跟踪方法、目标跟踪装置、机器人和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种目标跟踪方法，应用于机器人。所述方法包括：
[0006]获取目标对象的时空状态信息，并根据所述时空状态信息确定所述目标对象的预测路径；
[0007]获取机器人当前的位置，并根据机器人当前的位...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：获取目标对象的时空状态信息，并根据所述时空状态信息确定所述目标对象的预测路径；获取机器人当前的位置，并根据机器人当前的位置确定计划行驶路径；根据所述预测路径对计划行驶路径进行优化，获得目标行驶路径；根据目标行驶路径对机器人进行控制，以追踪所述目标对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测路径对计划行驶路径进行优化，获得目标行驶路径，包括：获取所述计划行驶路径的计划轨迹点和所述预测路径的预测轨迹点；根据所述预测路径的各所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点优化机器人的计划行驶路径，获得所述目标行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测路径的各所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点优化机器人的计划行驶路径，获得所述目标行驶路径，包括：确定所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点是否满足预设条件，所述预设条件包括以下条件中的至少一种：轨迹距离条件、感知范围条件、障碍物距离条件、朝向条件、障碍物遮挡条件；若不满足所述预设条件，根据各所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点对所述计划轨迹点进行优化，获得所述目标行驶路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若不满足所述预设条件，根据各所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点对所述计划轨迹点进行优化，获得所述目标行驶路径，包括：若所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点不满足所述轨迹距离条件，根据各所述预测轨迹点对机器人的计划行驶路径进行优化，获得多个初始行驶路径；获取各所述初始行驶路径中各初始轨迹点到所述计划行驶路径之间的第一距离；根据各所述第一距离、各所述第一距离的和值和所述预设条件中的轨迹距离条件从所述多个初始行驶路径中确定所述目标行驶路径。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若不满足所述预设条件，根据各所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点对所述计划轨迹点进行优化，获得所述目标行驶路径，包括：若所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点不满足所述障碍物距离条件，确定所述预测路径中各预测轨迹点所处环境中的障碍物；获取各所述计划轨迹点和对应的所述预测轨迹点所处环境中的障碍物之间的第二距离；根据所述预设条件中的障碍物距离条件、各所述第二距离和各所述第二距离的和值，对所述计划行驶路径中对应的各所述计划轨迹点进行优化，得到所述目标行驶路径。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若不满足所述预设条件，根据各所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点对所述计划轨迹点进行优化，获得所述目标行驶路径，包括：若所述预测轨迹点和对应的所述计划轨迹点不满足所述感知范围条件，确定所述计划
行驶路径的修正参数；根据所述预设条件中的感知范围条件、各所述修正参数和各所述修正参数的和值，对所述计划行驶路径中对应的各所述计划轨迹点进行优化，得到所述目标行驶路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述计划行驶路径的修正参数，包括：获取机器人的预设...
【专利技术属性】
技术研发人员：许启新，吴翔，林世城，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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