返航方法、返航装置、自移动设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种返航方法、返航装置、自移动设备及计算机存储介质，该返航方法包括：获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；获取第一环境点云中各环境点的反射率，将反射率大于预设的反射阈值的环境点确定为充电基座对应的基座点，并根据基座点确定充电基座对应的第一点云图像；充电基座的壳体的反射率大于预设的反射率阈值；将第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定自移动设备的真实位姿；基于真实位姿控制自移动设备向充电基座移动。该返航方法能够提升自移动设备的返航精度。航精度。航精度。

【技术实现步骤摘要】
返航方法、返航装置、自移动设备及存储介质


[0001]本申请属于自移动控制
，尤其涉及一种返航方法、返航装置、自移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，自移动设备的应用也越来越广泛。一般，自移动设备都配备有电池，当电池电量不足时，为了能让自移动设备正常工作，可以为自移动设备充电。
[0003]目前自移动设备常用的充电方式是自主回充，也即当自移动设备检测到电池的电量低于某个阈值时，可以对充电基座进行识别，实现自主定位，最后根据定位结果移动至充电基座内，以实现自主充电。当然，在自移动设备作业完成时，也需要返回至充电基站。
[0004]但是，在自移动设备返航的过程中，容易因采集到的环境点云中存在噪点而降低充电基座的识别准确度，进而降低充电基座定位结果的准确率，影响自移动设备确定真实姿态，导致自移动设备无法准确返航。也即，目前的自移动设备在回充的过程中存在返航准确性偏低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种返航方法、返航装置、自移动设备及计算机可读存储介质，能够提高自移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种返航方法，其特征在于，包括：获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；获取所述第一环境点云中各环境点的反射率，将所述反射率大于预设的反射率阈值的环境点确定为充电基座对应的基座点，并根据所述基座点确定所述充电基座对应的第一点云图像；所述充电基座的壳体的反射率大于预设的反射率阈值；将所述第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定所述自移动设备的真实位姿；基于所述真实位姿控制所述自移动设备向所述充电基座移动。2.如权利要求1所述的返航方法，其特征在于，所述点云金字塔包含N层的第二点云图像，所述N为大于或等于2的正整数；其中，所述第二点云图像基于预先采集的所述充电基座对应的基准点云图像得到，处于第i+1层的第二点云图像的分辨率高于处于第i层的第二点云图像的分辨率，所述i为[1，N
‑
1]内的正整数。3.如权利要求2所述的返航方法，其特征在于，所述将所述第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定所述自移动设备的真实位姿，包括：将第j层的所述第二点云图像确定为目标点云图像；j为[1，N]内的正整数，且j的初始值为1；根据所述自移动设备的当前位姿，将所述目标点云图像与所述第一点云图像进行配准，确定所述自移动设备的配准位姿以及所述配准位姿对应的配准分数；若所述配准分数大于预设的分数阈值，基于所述配准位姿更新所述当前位姿，并将j的值加1后，返回执行所述将第j层的所述第二点云图像确定为目标点云图像的步骤，直至j的值大于N。4.如权利要求3所述的返航方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述配准分数小于预设的分数阈值，则按照预设比例降低所述目标点云图像的分辨率得到低分辨率点云图像，基于所述低分辨率点云图像更新所述目标点云图像，返回执行所述根据所述自移动设备的当前位姿，将所述目标点云图像与所述第一点云图像进行配准的步骤。5.如权利要求4所述的返航方法，其特征在于，所述若所述配准分数小于预设的分数阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，李甲恒，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：