返航方法、返航装置、自移动设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种返航方法、返航装置、自移动设备及计算机存储介质，该返航方法包括：获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；获取第一环境点云中各环境点的反射率，将反射率大于预设的反射阈值的环境点确定为充电基座对应的基座点，并根据基座点确定充电基座对应的第一点云图像；充电基座的壳体的反射率大于预设的反射率阈值；将第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定自移动设备的真实位姿；基于真实位姿控制自移动设备向充电基座移动。该返航方法能够提升自移动设备的返航精度。航精度。航精度。

【技术实现步骤摘要】
返航方法、返航装置、自移动设备及存储介质


[0001]本申请属于自移动控制
，尤其涉及一种返航方法、返航装置、自移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，自移动设备的应用也越来越广泛。一般，自移动设备都配备有电池，当电池电量不足时，为了能让自移动设备正常工作，可以为自移动设备充电。
[0003]目前自移动设备常用的充电方式是自主回充，也即当自移动设备检测到电池的电量低于某个阈值时，可以对充电基座进行识别，实现自主定位，最后根据定位结果移动至充电基座内，以实现自主充电。当然，在自移动设备作业完成时，也需要返回至充电基站。
[0004]但是，在自移动设备返航的过程中，容易因采集到的环境点云中存在噪点而降低充电基座的识别准确度，进而降低充电基座定位结果的准确率，影响自移动设备确定真实姿态，导致自移动设备无法准确返航。也即，目前的自移动设备在回充的过程中存在返航准确性偏低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种返航方法、返航装置、自移动设备及计算机可读存储介质，能够提高自移动设备的返航精度。
[0006]第一方面，本申请提供了一种返航方法，包括：
[0007]获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；
[0008]获取第一环境点云中各环境点的反射率，将反射率大于预设的反射率阈值的环境点确定为充电基座对应的基座点，并根据基座点确定充电基座对应的第一点云图像；充电基座的壳体的反射率大于预设的反射率阈值；
[0009]将第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定自移动设备的真实位姿；
[0010]基于真实位姿控制自移动设备向充电基座移动。
[0011]第二方面，本申请提供了一种返航装置，包括：
[0012]获取模块，用于获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；
[0013]确定模块，用于获取第一环境点云中各环境点的反射率，将反射率大于预设的反射率阈值的环境点确定为充电基座对应的基座点，并根据基座点确定充电基座对应的第一点云图像；充电基座的壳体的反射率大于预设的反射率阈值；
[0014]配准模块，用于将第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定自移动设备的真实位姿；
[0015]控制模块，用于基于真实位姿控制自移动设备向充电基座移动。
[0016]第三方面，本申请提供了一种自移动设备，该自移动设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机
程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0017]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0018]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0019]本申请与相关技术相比存在的有益效果是：为了减少环境点云中的噪点对充电基座识别结果的干扰，可设置壳体反射率大于预设反射率阈值的充电基座，以提高充电基座的识别度。当自移动设备有返航需求时，可获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；在得到第一环境点云后，根据充电基座的壳体的特性，从第一环境点云中精确确定出充电基座对应的基座点；最后，便可根据基座点确定充电基座对应的第一点云图像。该第一点云图像能够准确地反映充电基座的位置，提高点云基座识别准确性，进而有助于提高自移动设备的返航的准确性。除此以外，本申请还优化了点云的配准方法，能够进一步提升自移动设备返航的准确性。具体地，优化后的配准方法是将第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，以准确确定自移动设备的真实姿态；而后控制自移动设备基于该真实姿态移动至充电基座内，从而实现精确指引自移动设备返航，提高了返航的准确性。
[0020]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例提供的返航方法的流程示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的点云金字塔的结构示意图；
[0024]图3是本申请实施例提供的点云配准方法的流程示意图；
[0025]图4是本申请实施例提供的返航装置的结构示意图；
[0026]图5是本申请实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0028]相关技术中，在自移动设备返航的过程中，容易因采集到的环境点云中存在噪点，降低充电基座的识别准确度，进而降低定位结果的准确率，导致自移动设备无法准确返航。
[0029]为了解决该问题，本申请提出了一种返航方法，能够精确识别充电基座的基座点，提升点云的配准准确率，使得自移动设备能够以较为精确的真实位姿返航，从而提升返航的准确性。下面将通过具体的实施例对本申请所提出的确定方法进行说明。
[0030]可以理解的是，本申请实施例提供的返航方法除了可以应用在自移动设备上，还可以应用于其它能够控制自移动设备的电子设备，例如手机、平板电脑、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra
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mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等电子设备上，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。具体地，电子设备与自移动设备之间可建立通信连接通道，电子设备可通过该通信连接通道实现对自移动设备的控制。
[0031]上述自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备。其中，自移动辅助功能可以是车载终端实现，相应的自移动设备可以是具有该车载终端的车辆。自移动设备还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。例如，割草机、扫地机或者其它具有导航功能的机器人等。
[0032]为了说明本申请所提出的技术方案，下面将以自移动设备作为执行主体对各个实施例进行说明。
[0033]图1示出了本申请提供的返航方法的示意性流程图，该返航方法包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种返航方法，其特征在于，包括：获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；获取所述第一环境点云中各环境点的反射率，将所述反射率大于预设的反射率阈值的环境点确定为充电基座对应的基座点，并根据所述基座点确定所述充电基座对应的第一点云图像；所述充电基座的壳体的反射率大于预设的反射率阈值；将所述第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定所述自移动设备的真实位姿；基于所述真实位姿控制所述自移动设备向所述充电基座移动。2.如权利要求1所述的返航方法，其特征在于，所述点云金字塔包含N层的第二点云图像，所述N为大于或等于2的正整数；其中，所述第二点云图像基于预先采集的所述充电基座对应的基准点云图像得到，处于第i+1层的第二点云图像的分辨率高于处于第i层的第二点云图像的分辨率，所述i为[1，N
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1]内的正整数。3.如权利要求2所述的返航方法，其特征在于，所述将所述第一点云图像与预先构建的点云金字塔进行点云配准，确定所述自移动设备的真实位姿，包括：将第j层的所述第二点云图像确定为目标点云图像；j为[1，N]内的正整数，且j的初始值为1；根据所述自移动设备的当前位姿，将所述目标点云图像与所述第一点云图像进行配准，确定所述自移动设备的配准位姿以及所述配准位姿对应的配准分数；若所述配准分数大于预设的分数阈值，基于所述配准位姿更新所述当前位姿，并将j的值加1后，返回执行所述将第j层的所述第二点云图像确定为目标点云图像的步骤，直至j的值大于N。4.如权利要求3所述的返航方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述配准分数小于预设的分数阈值，则按照预设比例降低所述目标点云图像的分辨率得到低分辨率点云图像，基于所述低分辨率点云图像更新所述目标点云图像，返回执行所述根据所述自移动设备的当前位姿，将所述目标点云图像与所述第一点云图像进行配准的步骤。5.如权利要求4所述的返航方法，其特征在于，所述若所述配准分数小于预设的分数阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，李甲恒，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：