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本申请公开了一种返航方法、返航装置、自移动设备及计算机存储介质，该返航方法包括：获取自移动设备当前采集到的第一环境点云；获取第一环境点云中各环境点的反射率，将反射率大于预设的反射阈值的环境点确定为充电基座对应的基座点，并根据基座点确定充电基...
该专利属于深圳市正浩创新科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市正浩创新科技股份有限公司授权不得商用。

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