一种无人叉车系统技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶领域，公开了一种无人叉车系统，系统包括：无人叉车、云平台和客户端；客户端用于发送复杂任务指令到云平台；云平台用于接收客户端发送的复杂任务指令，并对复杂任务指令进行分析和拆解，将复杂任务指令按照时间顺序拆解为若干基础任务的组合，并依次下发基础任务到无人叉车，基础任务是循迹任务、装载任务、卸载任务、泊车任务、充电任务和取消任务中的一个，基础任务是云平台中预先部署的任务程序，能够通过无人叉车直接运行；无人叉车用于接收云平台发送的基础任务，并运行基础任务。本发明专利技术解决了因无人叉车任务场景频繁变化导致的无人叉车使用效率低的问题。繁变化导致的无人叉车使用效率低的问题。繁变化导致的无人叉车使用效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人叉车系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种无人叉车系统。

技术介绍

[0002]叉车广泛应用于室内外托盘、货物的装卸载、短途运输和堆垛。无人叉车替代传统叉车可降低人工成本、减少安全隐患、提高生产效率，存在研究价值。在实际应用场景中，往往存在不同的复杂任务，为此，针对每一类任务都需要单独为叉车部署独一无二的任务执行程序，从而显著增加了无人叉车的在实际应用场景下的应用难度，需要购买叉车的用户频繁联系研发人员参与其使用场景，及时开发对应的任务执行程序来实现复杂的叉车任务。例如：用户需要使用无人叉车从A地点装料到B地点卸料然后返回A地点，从而对应开发一个独立的任务程序；在一段时间后，用户对B地点进行了改造，此时用户需要使用无人叉车从A地点装料再到B地点卸料，然后令无人叉车在B地点充电，充电完成再去C地点装料到D地点卸料，又需要联系研发人员重新开发一个独立的任务程序。因研发人员开发无人叉车的任务程序需要一段时间，从而导致无人叉车使用效率不能最大化，降低了任务处理效率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人叉车系统，其特征在于，所述系统包括：无人叉车、云平台和客户端；所述客户端用于发送复杂任务指令到所述云平台；所述云平台用于接收客户端发送的复杂任务指令，并对所述复杂任务指令进行分析和拆解，将所述复杂任务指令按照时间顺序拆解为若干基础任务的组合，并依次下发所述基础任务到所述无人叉车，所述基础任务是循迹任务、装载任务、卸载任务、泊车任务、充电任务和取消任务中的一个，所述基础任务是云平台中预先部署的任务程序，能够通过所述无人叉车直接运行；所述无人叉车用于接收所述云平台发送的基础任务，并运行所述基础任务。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人叉车包括处理器、存储器、惯性测量单元、多线激光雷达、通信元件、第一固态激光雷达、第二固态激光雷达、第一单线激光雷达、第二单线激光雷达、拉线编码器、到位开关、叉间传感器、激光测距仪和触边开关；所述存储器、惯性测量单元、多线激光雷达、通信元件、第一固态激光雷达、第二固态激光雷达、第一单线激光雷达、第二单线激光雷达、拉线编码器、到位开关、叉间传感器、激光测距仪和触边开关均与所述处理器通信连接；所述通信元件用于和所述云平台建立通信连接，从而接收所述云平台发送的基础任务，并将所述基础任务存入所述存储器；所述处理器用于执行所述存储器中的基础任务，并根据所述基础任务的流程调用所述惯性测量单元、多线激光雷达、通信元件、第一固态激光雷达、第二固态激光雷达、第一单线激光雷达、第二单线激光雷达、拉线编码器、到位开关、叉间传感器、激光测距仪和触边开关；所述惯性测量单元和所述多线激光雷达安装在所述无人叉车的顶部，用于给所述处理器提供执行SLAM定位技术的数据来实现无人叉车定位；所述拉线编码器的一端固定在无人叉车的后方下端，另一端固定在无人叉车的货叉门架上端，当无人叉车的货叉上下移动时，所述拉线编码器的线被拉长，用于测量货叉的上下移动高度；所述第一固态激光雷达安装在所述货叉中间，可随所述货叉上下移动，用于无人叉车的后方障碍物检测、托盘位置检测；所述第二固态激光雷达安装在所述无人叉车的顶部前方，用于无人叉车的前方及侧面障碍物识别；所述第一单线激光雷达位于无人叉车的中部左后方，所述第二单线激光雷达位于无人叉车的中部右前方，所述第一单线激光雷达和所述第二单线激光雷达用于障碍物的辅助识别；所述到位开关位于所述货叉根部，用于识别货叉是否完全插入托盘；所述叉间传感器位于所述货叉的尖端，用于测量货叉尖端与前方物体的距离；所述激光测距仪位于所述货叉的内部侧面，用于测量两货叉之间的距离，所述触边开关的外层是弹性材料，内层包括压力传感器，所述触边开关包围在无人叉车的正面及侧面，用于无人叉车的碰撞防护，并在发生碰撞时，反馈碰撞信号到所述处理器。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述存储器中预先部署了用于所述处理器
执行的软件模块，所述软件模块包括：车辆主控模块、业务决策模块、定位模块、托盘检测模块、路径规划模块、货叉控制模块、防护模块、充电模块、控制模块和驱动模块；所述车辆主控模块用于将接收的所述基础任务转发到所述业务决策模块，还用于上报无人叉车信息到云平台；所述业务决策模块用于解析所述基础任务，并根据解析得到的流程调用定位模块、托盘检测模块、路径规划模块、货叉控制模块、防护模块、控制模块和驱动模块中的一个或多个；所述驱动模块用于和惯性测量单元、多线激光雷达、第一固态激光雷达、第二固态激光雷达、第一单线激光雷达、第二单线激光雷达、拉线编码器、到位开关、叉间传感器、激光测距仪、触边开关和无人叉车的底盘进行通信，以下发硬件指令和读取硬件数据；所述定位模块用于根据驱动模块上传的惯性测量单元数据和多线激光雷达数据计算无人叉车位置信息；所述托盘检测模块用于根据驱动模块上传的第一固态激光雷达数据、到位开关数据和叉间传感器数据确定托盘位置信息；所述路径规划模块用于根据业务决策模块从所述基础任务中解析的任务地点、驱动模块上传的第二固态激光雷达数据、第一单线激光雷达数据、第二单线激光雷达数据和所述定位模块计算的位置信息进行路径规划，得到目标路径；所述货叉控制模块用于根据驱动模块上传的拉线编码器数据、激光测距仪数据和所述托盘检测模块确定的托盘位置信息计算货叉的调整高度和调整宽度；所述防护模块用于根据驱动模块上传的触边开关数据下发停车指令到所述驱动模块；所述控制模块用于根据无人叉车的底盘特征和所述目标路径计算无人叉车的底盘运动信息，并下发所述底盘运动信息到所述驱动模块，以使所述驱动模块根据所述底盘运动信息控制无人叉车的底盘运动。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述路径规划模块包括全局规划模块和局部规划模块；所述全局规划模块用于根据业务决策模块从所述基础任务中解析的任务地点进行路径规划，得到初始全局路径；所述局部规划模块用于通过驱动模块上传的第二固态激光雷达数据、第一单线激光雷达数据、第二单线激光雷达数据和所述定位模块计算的无人叉车位置信息在所述初始全局路径中计算无人叉车实际行驶的所述目标路径。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述软件模块还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：李祉歆，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：