一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法技术

本发明专利技术涉及移动式机器人的自主导航避障技术领域，具体涉及移动式机器人的多边形势力场的避障方法，在移动式机器人的四周上设置多个逃逸势力场；当移动式机器人的一侧遇到到一个障碍物时，以移动式机器人的另一侧上的至少一个逃逸势力场的面积的覆盖范围为移动式机器人的避障范围；当移动式机器人遇到到多个障碍物时，以位于相邻的两个障碍物之间的拥有最大覆盖总面积的多个逃逸势力场的面积的覆盖范围为移动式机器人的避障范围。本发明专利技术提供的技术方案，该方法能有效的避免移动式机器人陷入局部最优的情况，在单个或多个障碍物环绕的场景中，可以使移动式机器人在避障过程中具有很好的通过性。很好的通过性。很好的通过性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法


[0001]本专利技术涉及移动式机器人的自主导航避障
，具体涉及一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法。

技术介绍

[0002]移动式机器人的应用十分广泛，如车间物流，酒店和餐厅服务等结构化环境中。为了使移动式机器人在自主导航行走的过程中能顺利的到达目的地，移动式机器人的自主避障是关键技术之一。
[0003]目前，移动式机器人比较常用的避障方法有激光雷达避障、视觉避障、红外避障和超声波避障等。常用的超声波避障有人工势场法，目标点对移动式机器人产生“引力”，障碍物对移动式机器人产生“斥力”，最后通过求“引力”和“斥力”的合力的所在方向来控制移动式机器人进行避障，该方法容易使移动式机器人陷入局部最优解，使移动式机器人无法完成避障。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法，通过构建多边形的逃逸势力场空间，通过多边形的逃逸势力场区域的位置特征和面积特征构建移动式机器人的避障策略，该方法能有效的避免移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法，其特征在于：包括以下步骤：在所述移动式机器人上设置多个呈多边形的逃逸势力场，多个所述逃逸势力场环绕于所述移动式机器人的外部，所述逃逸势力场水平布置；当所述移动式机器人的一侧遇到一个障碍物时，以所述移动式机器人的另一侧上的至少一个所述逃逸势力场的面积的覆盖范围为所述移动式机器人的避障范围；或者，当所述移动式机器人遇到多个障碍物时，以位于相邻的两个所述障碍物之间的拥有最大覆盖总面积的多个所述逃逸势力场的面积的覆盖范围为所述移动式机器人的避障范围；其中，所述移动式机器人可在所述避障范围内的任意区域和/或任意方向上移动。2.根据权利要求1所述的移动式机器人的多边形势力场的避障方法，其特征在于：相邻的两个所述逃逸势力场拥有公共边。3.根据权利要求1所述的移动式机器人的多边形势力场的避障方法，其特征在于：在所述移动式机器人的四周上设置多个超声波，多个所述超声波分别用于获取所述移动式机器人在各个水平方向上的逃逸势场力；将相邻的两个所述逃逸势场力的末端以及将与之相对应的两个所述超声波所在的点依次连接，形成多个呈多边形的逃逸势力场。4.根据权利要求1所述的移动式机器人的多边形势力场的避障方法，其特征在于：在所述移动式机器人的四周上设置多个超声波，多个所述超声波分别用于获取所述移动式机器人在各个水平方向上的逃逸势场力，当所述超声波获取的所述逃逸势场力小于预设阈值时，将该处与之相邻的两个超声波所在的点以及与之相对应的逃逸势场力的末端依次连接，形成呈多边形的障碍势力场；当所述移动式机器人的一侧存在一个障碍势力场时，以所述移动式机器人的另一侧上的至少一个所述逃逸势力场的面积的覆盖范围为所述移动式机器人的避障范围；或者，当所述移动式机器人存在多个障碍势力场时，以相邻的两个所述障碍势力场之间拥有最大覆盖总面积的多个所述逃逸势力场的面积的覆盖范围为所述移动式机器人的避障范围。5.根据权利要求1所述的移动式机器人的多边形势力场的避障方法，其特征在于：在移动式机器人的四周上设置多个超声波，多个所述超声波分别用于获取所述移动式机器人在各个水平方向上的逃逸势场力；将相邻的两个所述逃逸势场力的末端以及将与之相对应的两个所述超声波所在的点依...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈先益，原伟峰，查慧婷，张恩来，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：