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本发明涉及移动式机器人的自主导航避障技术领域，具体涉及移动式机器人的多边形势力场的避障方法，在移动式机器人的四周上设置多个逃逸势力场；当移动式机器人的一侧遇到到一个障碍物时，以移动式机器人的另一侧上的至少一个逃逸势力场的面积的覆盖范围为移动...
该专利属于厦门理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过厦门理工学院授权不得商用。

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