海底管线内检系统技术方案

本实用新型专利技术涉及海底管线维护技术领域，尤其涉及一种海底管线内检系统，旨在解决对海底管线进行内部检测时定位不准的问题。本实用新型专利技术包括水上基准平台、水下潜航器、管道内检机器人；水上基准平台上设置有接收基阵，水下潜航器包括流速计、潜航舱、第一信号发射器和磁源信号传感器，管道内检机器人包括磁源定位信标；接收基阵接收第一信号发射器发射的声波信号，磁源信号传感器用于接收磁源定位信标的信号；流速计用于测量水流速度。通过水下潜航器进行二次定位，避免了金属管道对低频磁感应信号的阻挡，从而准确记录管道内部缺陷的位置，因而避免了采用惯性定位、计程轮定位导致的位置不准的问题。置不准的问题。置不准的问题。

【技术实现步骤摘要】
海底管线内检系统


[0001]本技术涉及海底管线维护
，尤其涉及一种海底管线内检系统。

技术介绍

[0002]现有的管道内部检测机器人一般采用惯性定位、计程轮定位、低频磁感应信号定位等方式记录位置。其中低频磁感应信号会受到金属管道壁一定程度的屏蔽和阻挡，在实际应用的过程中，信号传播距离短，最远定位距离不多于10m，目前的感应信号接收装置只适合在陆地上手持或车载以接收低频磁感应信号，在对海底管线进行内部检测时，由于海底深度的影响，磁感应信号接收装置无法安装于水面载具上以接收管道内检测机器人的定位磁信号，因而只能采用惯性定位、计程轮定位等方式进行位置确定。惯性定位、计程轮定位则由于滑动等因素存在定位不准，累积误差大等问题。即在对海底管线进行内部检测时，现有的定位方式存在定位不准的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种海底管线内检系统，以解决对海底管线进行内部检测时定位不准的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供的技术方案在于：
[0005]一种海底管线内检系统，包括水上基准平台、水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海底管线内检系统，其特征在于，包括水上基准平台(100)、水下潜航器(200)、管道内检机器人(300)；所述水上基准平台(100)与所述水下潜航器(200)通过电缆连接；所述水上基准平台(100)上设置有接收基阵(110)，所述水下潜航器(200)包括流速计(210)、潜航舱(220)以及安装于所述潜航舱(220)内的第一信号发射器和磁源信号传感器，所述管道内检机器人(300)包括磁源定位信标；所述接收基阵(110)接收所述第一信号发射器发射的声波信号，所述磁源信号传感器用于接收所述磁源定位信标的信号；所述流速计(210)安装于所述潜航舱(220)的上表面，用于测量水流速度。2.根据权利要求1所述的海底管线内检系统，其特征在于,所述水上基准平台(100)设置为无人船舶，还包括卫星导航装置(120)，所述卫星导航装置(120)用于实时获取所述水上基准平台(100)的坐标。3.根据权利要求2所述的海底管线内检系统，其特征在于，所述水下潜航器(200)还包括水下推进器(230)，两个所述水下推进器(230)为一组，六组所述水下推进器(230)分别设置于所述潜航舱(220)上下左右前后六个面。4.根据权利要求3所述的海底管线内检系统，其特征在于，所述水下潜航器(200)还包括姿态传感器，所述姿态传感器用于收集所述潜航舱(220)的三维姿态。5.根据权利要求4所述的海底管线内检系统，其特征在于，所述水下潜航器(200)还包括激光雷达和单波束测声声呐，所述激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨绍国，纪欣，宋凯，唐宇果，陈翔宇，
申请(专利权)人：伟卓石油科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：