一种欠驱动仿生机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种欠驱动仿生机械手，包括手掌、第一舵机和第二舵机；手掌上设有五个手指，五个手指各关节之间通过铰链连接，其中食指根部、无名指根部和小拇指根部分别与手掌铰接，中指根部与手掌固定连接；第一舵机固定在手掌的中部且输出轴上连接有舵臂，舵臂上铰接有三个连杆，三个连杆的另一端分别铰接有第一摇杆、第二摇杆和第三摇杆，第一摇杆、第二摇杆和第三摇杆的另一端对应与食指根部、无名指根部和小拇指根固定；第二舵机固定在手掌的一侧且输出轴与大拇指根部固定连接。本实用新型专利技术可以完成食指、无名指、小指侧摆动作以及大拇指外展内收动作。为残疾人用户提供更灵活的仿生机械手，有利于残疾人更好的融入社会。有利于残疾人更好的融入社会。有利于残疾人更好的融入社会。

【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动仿生机械手


[0001]本技术涉及仿生机械手
，具体是一种欠驱动仿生机械手。

技术介绍

[0002]仿生机械手是是通过模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械手，把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械，仿生机器手通常应用于生物医疗中，使用假手替代失去的手来使残疾人像正常人一样进行抓取活动。
[0003]目前的仿生机械手大多是对手指屈伸进行控制，而对手指侧摆控制较少，没有手指侧摆运动会使手会显得比较僵硬，不够灵活，难以满足广大残疾人群体的需求，手指拥有侧摆运动，会使机械手可以抓取更大的物品，除此之外，也缺少对大拇指外展内收的控制，大拇指外展内收驱动控制可以完成两指捏拿与夹取动作，使得仿生机械手能完成更多动作就能更好地服务残疾人。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种欠驱动仿生机械手，在满足手指屈伸进行控制的基础上，还能实现对手指侧摆以及大拇指外展内收的控制，从而使得仿生机械手更加灵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动仿生机械手，其特征在于，包括：手掌(1)，其上设有五个手指，五个手指各关节之间通过铰链连接，其中食指根部、无名指根部和小拇指根部分别与所述手掌(1)铰接，中指根部与所述手掌(1)固定连接；第一舵机(31)，固定在所述手掌(1)的中部，第一舵机(31)的输出轴上连接有舵臂(32)，舵臂(32)上铰接有三个连杆(30)，三个连杆(30)远离舵臂(32)的一端分别对应铰接有第一摇杆(2)、第二摇杆(3)和第三摇杆(4)，第一摇杆(2)、第二摇杆(3)和第三摇杆(4)的另一端分别对应与所述食指根部、无名指根部和小拇指根固定连接；第二舵机(5)，固定在所述手掌(1)的一侧，第二舵机(5)的输出轴竖直设置，且与大拇指根部固定连接。2.根据权利要求1所述的一种欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述手掌(1)的根部连接有手腕结构，所述手腕结构包括固定盘(16)以及活动连接在固定盘(16)上的旋转组件，固定盘(16)与手臂(28)固定连接，旋转组件的输出端与所述手掌(1)的根部连接，用于带动手掌(1)转动。3.根据权利要求2所述的一种欠驱动仿生机械手，其特征在于，所述旋转组件包括：三个套筒，竖直同心设置，三个套筒的内径不同，三个套筒之间通过两个直径不同轴承相互套设固定连接，三个套筒的上下两端均呈阶梯式排列，三个套筒的上端分别对应固定有上摇杆(10)、中摇杆(11)和下摇杆(12)，上摇杆(10)、中摇杆(11)和下摇杆(12)的另一端分别对应与上曲形连杆(7)、中曲形连杆(8)以及下曲形连杆(9)铰接，上曲形连杆(7)、中曲形连杆(8)以及下曲形连杆(9)的另一端均与手掌底座圆盘(6)铰接，所述手掌底...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宝，游梦洁，张杰，龚倩，张新荣，徐伟俊，
申请(专利权)人：新余学院，
类型：新型
国别省市：