本申请公开一种可全向移动的底盘及清洁机器人，包括双轮差速底盘以及与所述双轮差速底盘抵接的第二台架；所述双轮差速底盘上设置有旋转轴，所述第二台架上设置有轴孔，所述双轮差速底盘与所述第二台架通过所述旋转轴与所述轴孔相配合可相对转动连接，所述双轮差速底盘与所述第二台架相抵接面的摩擦力被设置为所述双轮差速底盘的转动不会带动所述第二台架转动，所述双轮差速底盘与所述第二台架上对应的设置有限位结构，所述限位结构用于将所述双轮差速底盘限位在相对垂直的第一工作位置以及第二工作位置，其结构简单、成本低、便于应用在移动机器人产品中帮助其实现全方向移动。动。动。
【技术实现步骤摘要】
一种可全向移动的底盘及清洁机器人
[0001]本申请涉及移动机器人
，尤其涉及一种可全向移动的底盘及清洁机器人。
技术介绍
[0002]在移动机器人
，双轮差速底盘由于结构简单、稳定、价格低，目前在行业内已经广泛应用。当机器人形状为圆形且驱动轮位于底盘中心时，双轮差速机器人具备全向移动能力。
[0003]然而，当机器人形状为长方形等一些其他不规则的形状时，双轮差速底盘不具备全向移动的能力，限制了机器人在狭窄通道的通过能力，降低了机器人对环境的适应性。
[0004]为提高机器人的全向移动能力，专利CN202120313498.2提出了一种四舵轮结构，专利CN202010344250.2提出了一种前置双舵轮结构，舵轮价格较贵且体积较大，限制了上述方案在实际产品中的应用。专利CN201911095905.0提出了基于四麦克纳姆轮的全向移动底盘，机器人运动灵活，但是麦轮底盘容易磨损，寿命低、价格贵，且四麦克纳姆轮系统对轮系之间的标定和运动控制算法的要求很高，系统过于复杂。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的在于：提供一种可全向移动的底盘，其结构简单、成本低、便于应用在移动机器人产品中帮助其实现全方向移动。
[0006]为达上述目的，本申请采用以下技术方案：
[0007]一方面，提供一种可全向移动的底盘，包括双轮差速底盘以及与所述双轮差速底盘抵接的第二台架；所述双轮差速底盘上设置有旋转轴，所述第二台架上设置有轴孔，所述双轮差速底盘与所述第二台架通过所述旋转轴与所述轴孔相配合可相对转动连接，所述双轮差速底盘与所述第二台架相抵接面的摩擦力被设置为所述双轮差速底盘的转动不会带动所述第二台架转动。
[0008]可选的，所述双轮差速底盘与所述第二台架上对应的设置有限位结构，所述限位结构用于将所述双轮差速底盘限位在相对垂直的第一工作位置以及第二工作位置。
[0009]可选的，所述限位结构包括与所述旋转轴固定连接的转动块，以及可选择性限制所述转动块的位置的滑块，所述转动块上设置有限位槽，所述滑块通过与所述限位槽配合限制所述转动块的位置，从而将所述双轮差速底盘限位在第一工作位置以及第二工作位置。
[0010]可选的，所述第二台架上设置有旋转槽，所述转动块可于所述旋转槽中在第一限位位置以及第二限位位置之间转动设置，所述第一限位位置对应于所述双轮差速底盘的第一工作位置，所述第二限位位置对应于所述双轮差速底盘的第二工作位置。
[0011]可选的，所述旋转槽为与所述旋转轴同心的半圆形结构，所述转动块为与所述旋转槽同心且半径与所述旋转槽半径相同的直角扇形结构。
[0012]可选的，所述转动块上设置有限位槽，所述限位槽被设置为在所述第一限位位置与所述第二限位位置时均能够与所述滑块配合而使所述转动块被限制转动。
[0013]可选的，所述第二台架上设置有滑槽，所述滑槽与所述旋转槽连通，所述滑块设置于所述滑槽中并可于所述滑槽中移动，所述滑块的至少部分可滑动至所述旋转槽中以与所述限位槽相配合。
[0014]可选的，还包括用于驱动所述滑块移动的滑块驱动机构，所述滑块驱动机构可转动设置于所述第二台架，且其动力输出端与所述滑块可转动连接。
[0015]可选的，所述双轮差速底盘包括第一台架，所述旋转轴与所述第一台架固定连接，所述转动块设置在所述旋转轴远离所述第一台架的一端。
[0016]可选的，所述第一台架底部同轴的设置有一对驱动轮，一对所述驱动轮的轴线与所述旋转轴的轴线垂直相交。
[0017]可选的，所述第一台架的底部还设置有导向轮，所述导向轮为两个，两个所述导向轮分别位于一对所述驱动轮的轴线的两侧，且位于两所述驱动轮的轴线的垂直平分线上。
[0018]可选的，所述双轮差速底盘与所述第二台架之间为滑动摩擦接触结构。
[0019]可选的，所述双轮差速底盘与所述第二台架之间为滚动摩擦接触结构。
[0020]另一方面，提供一种清洁机器人，包括机器人主体以及如上所述的可全向移动的底盘，所述机器人主体安装于所述第二台架。
[0021]本申请的有益效果为：本方案中通过将双轮差速底盘与第二台架设置为可相对旋转，且两者之间的摩擦力被设置为在不设置限位结构限制两者之间的相对转动的情况下，双轮差速底盘的转动不会带动第二台架转动，因此，当需要将可全向移动的底盘在纵向移动与横向移动进行切换时，可通过仅控制双轮差速底盘调整方向，第二台架保持位置不变。本方案中相对于现有的双轮差速底盘实现全向移动的方案，取消了对第二台架形状的限制，使得产品设计更加灵活，相对于现有的四舵轮结构全向移动底盘以及基于四麦克纳姆轮的全向移动底盘使用寿命更长、产品价格更低、控制更为简单。
附图说明
[0022]下面根据附图和实施例对本申请作进一步详细说明。
[0023]图1为本申请实施例所述可全向移动的底盘立体结构示意图。
[0024]图2为本申请实施例所述可全向移动的底盘第一工作位置结构示意图。
[0025]图3为图2所示结构俯视图。
[0026]图4为本申请实施例所述可全向移动的底盘第二工作位置结构示意图。
[0027]图5为图4所示结构俯视图。
[0028]图6为本申请实施例所述可全向移动的底盘分解状态立体结构示意图。
[0029]图7为本申请实施例所述可全向移动的底盘又一分解状态立体结构示意图。
[0030]图8为本申请实施例所述可全向移动的底盘分解状态另一视角结构示意图。
[0031]图9为本申请实施例所述可全向移动的底盘再一分解状态立体结构示意图。
[0032]图10为本申请实施例所述第二台架立体结构示意图。
[0033]图11为本申请实施例所述第二台架另一视角结构示意图。
[0034]图12为本申请实施例所述可全向移动的底盘立体结构示意图(去掉驱动轮以及导
向轮)。
[0035]图13为本申请实施例所述可全向移动的底盘立体结构另一视角示意图(去掉驱动轮以及导向轮)。
[0036]图14为本申请实施例所述双轮差速底盘结构示意图(去掉驱动轮以及导向轮)。
[0037]图中：
[0038]100、第二台架；110、轴孔；120、旋转槽；130、滑槽；200、双轮差速底盘；210、第一台架；220、驱动轮；230、导向轮；240、导向轮支架；250、驱动轮支架；260、旋转轴；310、转动块；311、限位槽；320、滑块；330、滑块销钉；340、电动推杆；350、电推杆销轴。
具体实施方式
[0039]为使本申请解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本申请实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可全向移动的底盘，其特征在于，包括双轮差速底盘(200)以及与所述双轮差速底盘(200)抵接的第二台架(100)；所述双轮差速底盘(200)上设置有旋转轴(260)，所述第二台架(100)上设置有轴孔(110)，所述双轮差速底盘(200)与所述第二台架(100)通过所述旋转轴(260)与所述轴孔(110)相配合可相对转动连接，所述双轮差速底盘(200)与所述第二台架(100)相抵接面的摩擦力被设置为所述双轮差速底盘(200)的转动不会带动所述第二台架(100)转动。2.根据权利要求1所述的可全向移动的底盘，其特征在于，所述双轮差速底盘(200)与所述第二台架(100)上对应的设置有限位结构，所述限位结构用于将所述双轮差速底盘(200)限位在相对垂直的第一工作位置以及第二工作位置。3.根据权利要求2所述的可全向移动的底盘，其特征在于，所述限位结构包括与所述旋转轴(260)固定连接的转动块(310)，以及可选择性限制所述转动块(310)的位置的滑块(320)，所述转动块(310)上设置有限位槽(311)，所述滑块(320)通过与所述限位槽(311)配合限制所述转动块(310)的位置，从而将所述双轮差速底盘(200)限位在第一工作位置以及第二工作位置。4.根据权利要求3所述的可全向移动的底盘，其特征在于，所述第二台架(100)上设置有旋转槽(120)，所述转动块(310)可于所述旋转槽(120)中在第一限位位置以及第二限位位置之间转动设置，所述第一限位位置对应于所述双轮差速底盘(200)的第一工作位置，所述第二限位位置对应于所述双轮差速底盘(200)的第二工作位置。5.根据权利要求4所述的可全向移动的底盘，其特征在于，所述旋转槽(120)为与所述旋转轴(260)同心的半圆形结构，所述转动块(310)为与所述旋转槽(120)同心且半径与所述旋转槽(120)半径相同的直角扇形结构。6.根据权利要求5所述的可全向移动的底盘，其特征在于，所述限位槽(311)被设置为在所述第一限位位置与所述第二限位位置时均能够与所述滑块(320)配合而使所述转动块(310)被限制转动。7...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，成慧，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：新型
国别省市：
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