一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统、方法及车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统、方法及车辆，所述系统包括：栅格地图模块，用于扫描整个待清洗空间，生成相对应的栅格地图；油渍识别传感器，与所述栅格地图模块连接，用于根据栅格地图进行巡逻，实时获取地面图像数据信息并进行解析，输出地面油渍相对位置数据信息；路径规划模块，与所述栅格地图模块和所述油渍识别传感器连接，用于获取地面油渍相对位置数据信息，根据栅格地图采用和声搜索算法进行路径最优规划；油渍取样模块，用于获取油渍的样本。本发明专利技术本发明专利技术不仅能够主动识别油渍并进行清洗，大大降低了人工劳动成本，而且配备有不同的清洗剂盒，会根据不同的油渍释放不同的清洗剂，进一步提高了清洗效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统、方法及车辆


[0001]本专利技术涉及无人清扫车
，尤其是涉及一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统、方法及车辆。

技术介绍

[0002]现有技术中，专利号(CN201710478645.X)公开了一种多功能自动洗地机，供电电池与驱动组件相电连，驱动组件延伸出洗地机本体底端面并形成有驱动轮；洗地机本体底端面前端安装有洗地刷盘，洗地刷盘与驱动组件相连接以使得驱动组件带动洗地刷盘自转；洗地机本体内部前端设置清洁水箱，通过清洁水管向洗地刷盘上淋水；洗地机本体底端面后端可拆卸地安装有吸水扒，洗地机本体内部后端设有废水箱，废水箱的顶端一侧铰接在洗地机本体的侧壁上，并与吸水电机相连接并通过废水管将地面的废水吸至废水箱内；车顶盖的顶端面部分向内凹陷形成有收纳槽，收纳槽的内壁上水平延伸形成有用于固定水杯的环，环铰接在收纳槽上。结构简单、使用方便、清洁快捷、清洁效果更好，并且更加人性化，但是无法主动识别油渍，需要人工辅助标记油渍位置后由洗地机前往清除，人力成本较高，除油剂单一，无法对不同类型油渍有针对性的分解清除。

技术实现思路

[0003]鉴于以上现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统、方法及车辆，不仅能够主动识别油渍并进行清洗，大大降低了人工劳动成本，而且配备有不同的清洗剂盒，会根据不同的油渍释放不同的清洗剂，进一步提高了清洗效果。
[0004]为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供的技术方案如下：
[0005]一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统，所述系统包括：
[0006]栅格地图模块，用于扫描整个待清洗空间，生成相对应的栅格地图；
[0007]油渍识别传感器，与所述栅格地图模块连接，用于根据栅格地图进行巡逻，实时获取地面图像数据信息并进行解析，输出地面油渍相对位置数据信息；
[0008]路径规划模块，与所述栅格地图模块和所述油渍识别传感器连接，用于获取地面油渍相对位置数据信息，根据栅格地图采用和声搜索算法进行路径最优规划；
[0009]油渍取样模块，用于获取油渍的样本；
[0010]油渍解析模块，与所述油渍取样模块连接，用于获取油渍样本进行解析输出解析结果，下发使用不同的清洗剂进行地面清洗的指令；
[0011]清洗剂盒，与所述油渍解析模块连接，用于执行所述油渍解析模块下发的使用不同的清洗剂进行地面清洗的指令；
[0012]主控制器，与所述栅格地图模块、所述油渍识别传感器、所述路径规划模块、所述油渍取样模块、所述油渍解析模块和所述清洗剂盒连接，用于接收各个模块的数据信息并进行存储和转发。
[0013]进一步的，所述油渍解析模块的解析结果包括：
[0014]若所述解析结果是无酸酯类成分，δ表示酸酯类成分含量，δ＝0即纯污水，则直接清洗；
[0015]若所述解析结果是酸酯类成分较低，0＜δ≤15％，则选用乳化类清洗剂清洗；若所述解析结果是酸酯类成分中等，15％＜δ≤60％，则选用普通碱性清洗剂清洗；
[0016]若所述解析结果是酸酯类成分严重，δ＞60％，则选用强酸性清洗剂清洗。
[0017]进一步的，所述和声搜索算法包括：
[0018]T1.基于所述栅格地图和所述地面油渍相对位置数据信息，得到n组不同路径数据信息；
[0019]T2.基于所述n组不同路径数据信息，建立路径矩阵P,
[0020][0021]其中，G
i
表示第i组路径数组，表示第i组路径数组第j个路径坐标点，f表示衡量路径优化程度的函数；
[0022]T3.基于所述路径矩阵P，对所述衡量路径优化程度的函数进行评价分析，输出路径优化程度最高的路径数据信息。
[0023]进一步的，在步骤T2中，所述衡量路径优化程度的函数f为，
[0024][0025]其中，g
′
为n组不同路径数据的均值坐标，表示第i组路径数组第j个路径坐标点。
[0026]进一步的，所述n组不同路径的均值坐标g
′
为，
[0027][0028]其中，m为坐标点的数量，n为路径数组数量，表示第i组路径数组第j个路径坐标点。
[0029]进一步的，所述油渍识别传感器包括至少两个地面跟踪摄像头和识别模块，所述地面跟踪摄像头与所述识别模块连接。
[0030]为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供了一种基于无人清扫车的自动清洗油渍方法，所述方法包括：
[0031]U1.基于无人清扫车的栅格地图模块，获取待清洗空间的栅格地图数据信息；
[0032]U2.基于所述栅格地图数据信息，无人清扫车进行清扫工作，获取地面图像数据信息并进行解析，输出地面油渍相对位置数据信息；
[0033]U3.根据所述地面油渍相对位置数据信息，采用和声搜索算法进行路径最优规划
到达地面油渍位置并进行取样，输出油渍样本数据信息；
[0034]U4.基于所述油渍样本数据信息，选择清洗剂盒进行地面清理，完成清扫工作。
[0035]进一步的，所述清洗剂盒根据所述油渍样本数据信息进行选择清洗剂的种类和用量。
[0036]为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供了一种车辆，包括所述的基于无人清扫车的自动清洗油渍系统。
[0037]本专利技术具有以下积极效果：
[0038]1.本专利技术通过油渍识别传感器、栅格地图模块和路径规划模块，能够实现无人清扫车自动进行识别油渍和清扫，全程无需人工参与，大大降低了人工劳动成本。
[0039]2.本专利技术通过和声算法对无人清扫车进行路径优化处理，不仅能够快速到达目标点，而且节约电量，增加无人清扫车的续航能力。
[0040]3.本专利技术通过设置有不同的清洗剂盒，针对不同的油渍进行针对性地清理，进一步提高了清扫效果。
附图说明
[0041]图1为本专利技术系统架构示意图；
[0042]图2为本专利技术方法流程示意图。
[0043]图中标号说明：1—油渍识别传感器，2—油渍取样模块，3—油渍解析模块，4—清洗剂盒，5—主控制器，6—路径规划模块，7—栅格地图模块。
具体实施方式
[0044]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0045]实施例1：如图1所示，一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统，所述系统包括：
[0046]栅格地图模块7，用于扫描整个待清洗空间，生成相对应的栅格地图；
[0047]油渍识别传感器1，与所述栅格地图模块连接，用于根据栅格地图进行巡逻，实时获取地面图像数据信息并进行解析，输出地面油渍相对位置数据信息；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人清扫车的自动清洗油渍系统，其特征在于，所述系统包括：栅格地图模块，用于扫描整个待清洗空间，生成相对应的栅格地图；油渍识别传感器，与所述栅格地图模块连接，用于根据栅格地图进行巡逻，实时获取地面图像数据信息并进行解析，输出地面油渍相对位置数据信息；路径规划模块，与所述栅格地图模块和所述油渍识别传感器连接，用于获取地面油渍相对位置数据信息，根据栅格地图采用和声搜索算法进行路径最优规划；油渍取样模块，用于获取油渍的样本；油渍解析模块，与所述油渍取样模块连接，用于获取油渍样本进行解析输出解析结果，下发使用不同的清洗剂进行地面清洗的指令；清洗剂盒，与所述油渍解析模块连接，用于执行所述油渍解析模块下发的使用不同的清洗剂进行地面清洗的指令；主控制器，与所述栅格地图模块、所述油渍识别传感器、所述路径规划模块、所述油渍取样模块、所述油渍解析模块和所述清洗剂盒连接，用于接收各个模块的数据信息并进行存储和转发。2.根据权利要求1所述的基于无人清扫车的自动清洗油渍系统，其特征在于，所述油渍解析模块的解析结果包括：若所述解析结果是无酸酯类成分，δ表示酸酯类成分含量，δ＝0即纯污水，则直接清洗；若所述解析结果是酸酯类成分较低，0＜δ≤15％，则选用乳化类清洗剂清洗；若所述解析结果是酸酯类成分中等，15％＜δ≤60％，则选用普通碱性清洗剂清洗；若所述解析结果是酸酯类成分严重，δ＞60％，则选用强酸性清洗剂清洗。3.根据权利要求1所述的基于无人清扫车的自动清洗油渍系统，其特征在于，所述和声搜索算法包括：T1.基于所述栅格地图和所述地面油渍相对位置数据信息，得到n组不同路径数据信息；T2.基于所述n组不同路径数据信息，建立路径矩阵P,其中，G
i
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【专利技术属性】
技术研发人员：舒培超，姚伟，张利，朱久艳，丁名祥，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：