一种具有自清洁功能的扫地机器人及其清扫方法技术

本发明专利技术公开了一种具有自清洁功能的扫地机器人及其清扫方法，扫地机器人内置有多个升降式清洁滚刷；清扫方法包括：响应于清洁指令控制扫地机器人的至少一个清洁滚刷下降至接触地面的位置以执行地面清洁任务；实时获取扫地机器人的定位数据，结合扫地机器人的目标清洁路线确定扫地机器人的剩余路径长度；当判断获知扫地机器人的剩余路径长度小于预设阈值时，切换扫地机器人执行地面清洁任务的清洁滚刷，使扫地机器人始终有至少一个清洁滚刷下降至地面执行地面清洁任务，并下发自清洁指令对执行过地面清洁任务且处于抬起状态的清洁滚刷进行清洁。本发明专利技术可减少扫地机器人因滚刷需要清洁而反复返回基站的次数，提高清扫效率。提高清扫效率。提高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自清洁功能的扫地机器人及其清扫方法


[0001]本专利技术涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种具有自清洁功能的扫地机器人及其清扫方法。

技术介绍

[0002]扫地机器人能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作；随着扫地机器人的发展，部分类型的扫地机器人上还具备了拖地的功能。但是，随着扫地机器人行走的路径越长，扫地机器人用于拖地的抹布或滚刷就越脏，若扫地机器人长时间不返回基站清洗，则扫地机器人继续使用肮脏的抹布或滚刷拖地，扫地机器人所经过的地方都会留下痕迹，出现地面越拖越脏的情况。若扫地机器人每清理一段距离就要返回基底清洗，那扫地机器人的行走路径会增多，导致清扫效率低下。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种具有自清洁功能的扫地机器人及其清扫方法，可减少扫地机器人因滚刷需要清洁而反复返回基站的次数，提高清扫效率。
[0004]本专利技术的目的采用如下技术方案实现：
[0005]一种扫地机器人的清扫方法，应用在内置有多个升降式清洁滚刷的扫地机器人上；所述清扫方法包括：
[0006]响应于清洁指令控制所述扫地机器人的至少一个所述清洁滚刷下降至接触地面的位置以执行地面清洁任务；
[0007]实时获取扫地机器人的定位数据，结合所述扫地机器人的目标清洁路线确定所述扫地机器人的剩余路径长度；
[0008]当判断获知所述扫地机器人的剩余路径长度小于预设阈值时，切换所述扫地机器人执行地面清洁任务的所述清洁滚刷，使所述扫地机器人始终有至少一个所述清洁滚刷下降至地面执行地面清洁任务，并下发自清洁指令对执行过地面清洁任务且处于抬起状态的所述清洁滚刷进行清洁。
[0009]进一步地，所述目标清洁路线为所述扫地机器人根据其剩余电量所规划的最远路线。
[0010]进一步地，确定所述剩余路径长度的方法为：
[0011]根据所述定位数据计算所述扫地机器人已行驶的距离，将所述目标清洁路线的整体长度减去所述扫地机器人已行驶的距离计算出所述剩余路径长度。
[0012]进一步地，响应于所述清洁指令，令所述扫地机器人中至少两个所述清洁滚刷下降以执行地面清洁任务，并将所述扫地机器人前进方向上位于最前方的正在执行地面清洁任务的所述清洁滚刷标记为第一目标滚刷，将其余正在执行地面清洁任务的所述清洁滚刷标记为第二目标滚刷。
[0013]进一步地，切换所述扫地机器人执行地面清洁任务的所述清洁滚刷的方法为：
[0014]当所述剩余路径长度小于所述预设阈值时，令所述第一目标滚刷抬起并对其进行自清洁；并维持所述第二目标滚刷的下降状态，令前进方向上位于所述第二目标滚刷后方的所述清洁滚刷下降，维持至少两个所述清洁滚刷执行地面清洁任务。
[0015]进一步地，响应于所述清洁指令，令所述扫地机器人中任意所述清洁滚刷下降以执行地面清洁任务；当所述剩余路径长度小于所述预设阈值时，令所有正在执行地面清洁任务的所述清洁滚刷抬起，令其余未执行过地面清洁任务的所述清洁滚刷下降。
[0016]一种具有自清洁功能的扫地机器人，包括：
[0017]定位模块，内置在扫地机器人内，用于获取所述扫地机器人的定位数据；
[0018]滚刷模块，包括位于所述扫地机器人底部表面的多个升降式清洁滚刷；
[0019]自清洁模块，内置在所述扫地机器人内，用于对抬起的所述清洁滚刷进行清洁；
[0020]中控模块，与所述定位模块、所述滚刷模块以及自清洁模块相连，用于执行如上述的扫地机器人的清扫方法。
[0021]进一步地，所述滚刷模块包括与所述清洁滚刷相连的起降组件；利用所述起降组件带动任意所述清洁滚刷抬起或下降，使下降的所述清洁滚刷接触地面执行地面清洁任务。
[0022]进一步地，所述自清洁模块包括真空吸道以及与所述真空吸道相连的污水收集箱；所述真空吸道通过所述扫地机器人内的移动轨道移动至正对已抬起的所述清洁滚刷的位置，通过所述真空吸道对所述清洁滚刷转动甩出的污水进行收集，并经水路吸入所述污水收集箱中。
[0023]进一步地，还包括：清洁基站，用于当所述扫地机器人回归所述清洁基站时，对所述扫地机器人进行活水循环清洁。
[0024]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0025]本专利技术在扫地机器人上设有多个清洁滚刷，多个清洁滚刷轮流对地面进行清洁，可减少扫地机器人因滚刷需要清洁而反复返回基站的次数；同时，扫地机器人上还内置有简易的自清洁模块，处于抬起状态的清洁滚刷高速转动可将滚刷上的污水或杂物甩出达到简易清洁的目的，在完成整个目标清洁路线后扫地机器人才返回基站进行深度清洁，提高清扫效率。
附图说明
[0026]图1为本专利技术扫地机器人的清扫方法的流程示意图；
[0027]图2为本专利技术目标清洁路线的示意图；
[0028]图3为本专利技术扫地机器人的工作状态示意图之一；
[0029]图4为本专利技术扫地机器人的工作状态示意图之二。
具体实施方式
[0030]下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
[0031]本实施例提供一种具有自清洁功能的扫地机器人及其清扫方法，扫地机器人的本体集成有定位模块、滚刷模块、自清洁模块以及中控模块；扫地机器人可根据预先设定的路线进行移动，而扫地机器人内置有定位模块，所述定位模块可以是GPS定位设备，用于获取扫地机器人的定位数据以便于规划扫地机器人的移动路线，同时还可获知扫地机器人的实时位置，计算出扫地机器人仍需清洁的剩余路径长度。
[0032]在扫地机器人的底部表面开设有滚刷区域，用于容纳多个升降式清洁滚刷，多个所述清洁滚刷前后依次排列，且每个所述清洁滚刷都是可升降的，可通过内置在扫地机器人内部的起降组件来实现所述清洁滚刷的升降动作；当所述清洁滚刷抬起时，所述清洁滚刷隐藏在滚刷区域内，此时所述清洁滚刷远离地面，不对地面进行清洁；当所述清洁滚刷下降时，所述清洁滚刷下降至接触地面的位置，再通过驱动电机带动所述清洁滚刷旋转即可从而对地面进行清洁。
[0033]而所述清洁滚刷的升降可通过内置在扫地机器人内的起降组件来实现，起降组件可以是升降电机，利用升降电机带动所述清洁滚刷上升或下降。所述起降组件也可以是其他机构，只需确保多个所述清洁滚刷在竖直方向上实现升降即可。
[0034]而在扫地机器人的内部，还设有自清洁模块，自清洁模块用于对抬起的所述清洁滚刷进行清洁。本实施例中所述自清洁模块包括真空吸道以及与所述真空吸道相连的污水收集箱；所述真空吸道通过所述扫地机器人内的移动轨道移动，所述移动轨道沿水平方向布设，使得所述真空吸道可沿着所述移动轨道移动至正对所述清洁滚刷的位置，所述真空吸道的端部设为半圆结构，半圆结构的真空吸道将已抬起的所述清洁滚刷半包裹，此时处于抬起状态的所述清洁滚刷高速转动即可将所述清洁滚刷所吸附的污水甩出，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，应用在内置有多个升降式清洁滚刷的扫地机器人上；所述清扫方法包括：响应于清洁指令控制所述扫地机器人的至少一个所述清洁滚刷下降至接触地面的位置以执行地面清洁任务；实时获取扫地机器人的定位数据，结合所述扫地机器人的目标清洁路线确定所述扫地机器人的剩余路径长度；当判断获知所述扫地机器人的剩余路径长度小于预设阈值时，切换所述扫地机器人执行地面清洁任务的所述清洁滚刷，使所述扫地机器人始终有至少一个所述清洁滚刷下降至地面执行地面清洁任务，并下发自清洁指令对执行过地面清洁任务且处于抬起状态的所述清洁滚刷进行清洁。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述目标清洁路线为所述扫地机器人根据其剩余电量所规划的最远路线。3.根据权利要求2所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，确定所述剩余路径长度的方法为：根据所述定位数据计算所述扫地机器人已行驶的距离，将所述目标清洁路线的整体长度减去所述扫地机器人已行驶的距离计算出所述剩余路径长度。4.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，响应于所述清洁指令，令所述扫地机器人中至少两个所述清洁滚刷下降以执行地面清洁任务，并将所述扫地机器人前进方向上位于最前方的正在执行地面清洁任务的所述清洁滚刷标记为第一目标滚刷，将其余正在执行地面清洁任务的所述清洁滚刷标记为第二目标滚刷。5.根据权利要求4所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，切换所述扫地机器人执行地面清洁任务的所述清洁滚刷的方法为：当所述剩余路径长度小于所述预设阈值时，令所述第一目标滚刷抬起并对其进行自清洁；并维持所述第二目标滚刷的下降状态，...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜专，
申请(专利权)人：广州朗国电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：