本发明专利技术实施例中的车辆变道警示方法，通过响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置，根据目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置，根据上述位置信息与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则进行警示；本方法利用导航信息与地图信息确定变道控制的警示基准位置，并根据该警示基准位置确定警示位置，以基于警示提示驾驶员进行驾驶接管，解决了当交通路况复杂或车机决策故障时，驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆变道警示方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及驾驶路径规划领域，尤其涉及一种车辆变道警示方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶或辅助驾驶的路径决策中，在高速公路的行驶过程中需要对高速公路中的匝道切入进行具体的路径规划，高速公路的主路与匝道的切入口存在多情况的道路连接拓扑方式，其中包括匝道切入口存在变道实线、车道变换的来往车辆道路决策等规划问题。
[0003]在实际路径规划过程中，现有的技术主要是基于自动路径规划决策确定道路变换时机，但当交通路况复杂或车机决策故障时，无法有效提供自动驾驶策略与控制时，有可能会因此错过变道及下匝道的时机，导致驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的操作。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆变道警示方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有当交通路况复杂或车机决策故障时，驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。
[0005]本专利技术提供了一种车辆变道警示方法，所述车辆变道警示方法包括：响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。
[0006]于本专利技术的一实施例中，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。
[0007]于本专利技术的一实施例中，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于目标车辆位
置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。
[0008]于本专利技术的一实施例中，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。
[0009]于本专利技术的一实施例中，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，且目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。
[0010]于本专利技术的一实施例中，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括以下至少之一：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置；或，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。
[0011]于本专利技术的一实施例中，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。
[0012]于本专利技术的一实施例中，确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。
[0013]于本专利技术的一实施例中，根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置包括：根据所述导航信息确定目标车辆在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态；若在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态为存在，则根据所述地图信息中的道路连接关系，确定目标车辆的当前行驶道路与目标匝道的道路连接参数，所述道路连接参数包括目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置。
[0014]本专利技术实施例还提供了一种车辆变道警示装置，所述车辆变道警示装置包括：位置信息获取模块，用于响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；警示位置确定模块，用于根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；警示模块，用于若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。
[0015]本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中任一项所述的车辆变道警示方法。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道警示方法，其特征在于，所述车辆变道警示方法包括：响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。2.根据权利要求1所述的车辆变道警示方法，其特征在于，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。3.根据权利要求2所述的车辆变道警示方法，其特征在于，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。4.根据权利要求3所述的车辆变道警示方法，其特征在于，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。5.根据权利要求1所述的车辆变道警示方法，其特征在于，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，且目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。6.根据权利要求5所述的车辆变道警示方法，其特征在于，比较目标车辆位置到虚实线
切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括以下至少之一：若目标车辆位置到虚实线...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖雄，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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