【技术实现步骤摘要】
一种匹配多工况定位参数的机械电动轮及其控制方法
[0001]本专利技术涉及电动汽车
，尤其涉及一种匹配多工况定位参数的机械电动轮及其控制方法。
技术介绍
[0002]目前，车轮定位参数不正确导致轮胎异常磨损报废和气压过高或过低而导致意外损伤报废，由此造成的直接或间接经济损失高达560亿元。
[0003]现有的乘用车在应对多工况运动时采用的多为定位参数相对固定的充气轮胎，该结构具有成本低、制造工艺成熟的特点，但针对轮胎的非正常报废问题不能很好的解决；中国专利技术专利申请CN106005007 A公开了一种车辆外倾角和前束角的调整装置，通过调整板与法兰盘之间的相互滑动，实现了调节外倾角与前束角的功能，但该专利只是构建了一种外倾角和前束角可变的结构，并未阐述其控制方法与执行策略。中国专利技术专利申请CN103496292 A公开了一种机械弹性车轮，其轮胎设计采用非充气结构，可防止轮胎因气压过高或过低而导致意外损伤报废，但车轮定位参数不正确导致轮胎异常磨损报废问题并未得到妥善解决。因此针对匹配多工况定位参数的机械电动轮...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种匹配多工况定位参数的机械电动轮，其特征在于，包括机械电动轮本体、第一电磁调节模块、第二电磁调节模块、单轴倾角传感器和控制模块；所述第一电磁调节模块、第二电磁调节模块结构相同，均包含电磁导轨、滑座、支架、摇臂、连杆和电磁控制器；所述电磁导轨采用T型导轨，包含驱动部和支撑梁，其中，所述驱动部、支撑梁均为长方体，支撑梁和所述驱动部在驱动部底面长度方向的中轴线处垂直固连；所述驱动部的上端面设有N个呈锯齿状的凹槽，形成N个阶梯，且驱动部中空，其内在每个阶梯的正下方均设有两个上下排列、电磁力大小不同的线圈，N为大于等于2的自然数；所述滑座上设有用于和所述电磁导轨相配合的T型通槽；所述T型通槽在其和所述驱动部上端面配合的端壁上设有用于和所述阶梯配合对滑座进行锁止的凸块，所述凸块呈三棱柱状；所述T型通槽在其和所述驱动部配合的两侧端壁上对称设有M个沿驱动部长度方向等距均匀设置的永磁体，M为大于等于1的自然数；所述支架和所述电磁导轨的一端固连；所述摇臂一端和所述滑座铰接；所述连杆一端和所述支架铰接，另一端和所述摇臂铰接；所述电磁控制器和所述电磁导轨的各个线圈电气相连，用于根据外界信号调整各个线圈的电流以控制所述滑座在所述电磁导轨上上升、下落和滑动，进而调整所述摇臂和T型导轨之间的夹角；所述第一电磁调节模块、第二电磁调节模块、单轴倾角传感器、控制模块均固定在机械电动轮本体的轮毂电机上，其中，第一电磁调节模块的T型导轨竖直布置，第二电磁调节模块的T型导轨水平布置；所述单轴倾角传感器用于感应机械电动轮本体的外倾角，并将其传递给所述控制模块；所述控制模块分别和所述第一电磁调节模块、第二电磁调节模块、单轴倾角传感器、汽车的中控系统电气相连，用于根据单轴倾角传感器和汽车的中控系统传递的参数控制所述第一电磁调节模块、第二电磁调节模块工作。2.根据权利要求1所述的匹配多工况定位参数的机械电动轮，其特征在于，所述N取7，M取4。3.根据权利要求1所述的匹配多工况定位参数的机械电动轮，其特征在于，所述摇臂上设有用于对所述连杆进行限位的梯形凹槽，所述连杆远离支架的一端和所述摇臂在其梯形凹槽内铰接。4.根据权利要求1所述的匹配多工况定位参数的机械电动轮，其特征在于，所述电磁导轨在其驱动部的两端均设有用于防止滑座脱离电磁导轨的限位件。5.根据权利要求1所述的匹配多工况定位参数的机械电动轮的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1)，单轴倾角传感器获得当前机械电动轮本体的外倾角γ并将其传递给控制模块；步骤2)，控制模块从汽车的中控系统获得当前车速v、整车质量m、方向盘转角输入δ
f
；步骤3)，控制模块计算当前机械电动轮本体的前束角
步骤3.1)，控制模块获取第二电磁调节模块中滑座当前的位置s2；步骤3.2)，令机械电动轮本体的前束角时滑座的初始标定位置为则当前机械电动轮本体的前束角的值为：...
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