一种精准定位的焊接机器人制造技术

一种精准定位的焊接机器人，包括：装配盘机构；装配盘机构等距分布有多组工件平台；三维建模装置滑动装配在装配盘机构的外环，且三维建模装置对其中任意一组工件平台上的待焊接工件进行扫描建模；定位盘机构上转动连接有齿轮箱，齿轮箱的内部设置有齿条组件；齿轮箱连接有用于驱动多个齿条同步伸缩的驱动装置；焊接装置一一对应装配在多个齿条的端部，且焊接装置与多组工件平台一一对应配合。以上描述中可以看出，在将工件平台等距进行装配，多个工件平台与多个焊接装置相配合，并通过三维建模的方式对工件平台上的待焊接工件进行扫描，将焊接点同步传输给多个焊接装置，在实现精准定位的同时，确保焊接装置移动行程广泛，保证较高的生产效率。较高的生产效率。较高的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种精准定位的焊接机器人

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[0001]本技术涉及定位焊接
，特别涉及一种精准定位的焊接机器人。

技术介绍
：
[0002]焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，通常需要对工件进行多方位夹持焊接，以满足不同方位的工件焊接要求。尤其针对某一个方向进行排列零件安装的操作，通常需要让焊接件沿着固定组件的方向进行移动，以便于将多个焊接点位的焊接。
[0003]然而随着技术的不断发展，焊接精密性尤为重要；现有焊接机器人多采用机械臂在系统设置移动轨迹后进行焊接操作，当中存在较大移动行程，并且单一的通过传送机构在焊接过程中由单个机器人对同一工序进行依次焊接，焊接效率低下，工序运转不流畅。

技术实现思路
：
[0004]鉴于此，本申请提出一种精准定位的焊接机器人，采用三维扫描建模后，对多个焊接装置提供焊接轨迹的运行，同步对多个焊接件进行焊接，达到精准定位的同时，保证较高的生产效率。
[0005]一种精准定位的焊接机器人，包括装配盘机构；所述装配盘机构上环形转动连接有磁吸传送带，所述磁吸传送带上等距分布有多组工件平台；
[0006]三维建模装置；所述三维建模装置滑动装配在所述装配盘机构的外环，且所述三维建模装置对其中任意一组工件平台上的待焊接工件进行扫描建模，并定位所述待焊接工件的焊接点；
[0007]定位盘机构；所述定位盘机构与所述装配盘机构位于同一圆心，所述定位盘机构上转动连接有齿轮箱，所述齿轮箱的内部设置有分层且十字交叉的齿条组件；任意一层的齿条组件包括有两个相对设置齿条；所述齿轮箱连接有用于驱动多个齿条同步伸缩的驱动装置；
[0008]焊接装置；所述焊接装置一一对应装配在多个齿条的端部，且所述焊接装置与所述多组工件平台一一对应配合；
[0009]所述精准定位的焊接机器人还包括有控制平台，所述控制平台在所述三维建模装置对其中一组工件平台上的待焊接工件进行扫描建模后，控制多个所述焊接装置一一对应同步对所述多组工件平台上的待焊接工件进行定位焊接。
[0010]优选的，所述装配盘机构具有圆形空腔，所述定位盘机构固定装配在所述圆形空腔的圆心。
[0011]优选的，所述装配盘机构的外环的壁上开设有轨道槽，所述三维建模装置沿所述轨道槽滑动并扫描建模。
[0012]优选的，所述三维建模装置包括：滑动位于所述轨道槽内部的轨道电机，以及连接所述轨道电机的装配架；
[0013]所述装配架折弯位于对应的工件平台的上方，且所述装配架朝向对应工件平台的一面设置有扫描仪。
[0014]优选的，所述工件平台的个数为四组，四组所述工件平台沿所述磁吸传送带的周向方向等距分布。
[0015]优选的，所述齿条组件设置有两层；
[0016]所述驱动装置包括：倒立式设置在所述齿轮箱的驱动电机、以及转动连接在所述齿轮箱内部且与所述驱动电机的输出轴同轴连接的双层齿轮；其中，
[0017]所述双层齿轮与两层所述齿条组件同步啮合连接。
[0018]优选的，所述双层齿轮的任意一层齿轮与两个相对设置齿条同步啮合连接。
[0019]优选的，所述焊接装置包括：与对应齿条固定连接的安装台、转动连接在所述安装台的机械臂、以及连接在所述机械臂的端部的焊接头；其中，
[0020]所述焊接头连接有焊机，所述控制平台控制所述机械臂对应轴运动。
[0021]本技术中，在将工件平台等距进行装配，多个工件平台与多个焊接装置相配合，并通过三维建模的方式对工件平台上的待焊接工件进行扫描，将焊接点同步传输给多个焊接装置，在实现精准定位的同时，确保焊接装置移动行程广泛，保证较高的生产效率。
附图说明：
[0022]附图1是本技术提供的精准定位的焊接机器人的结构示意图；
[0023]附图2是本技术提供的焊接装置的结构示意图；
[0024]附图3是本技术提供的齿条组件的结构示意图。
[0025]图中：
[0026]装配盘机构
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100、磁吸传送带
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110、轨道槽
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120、轨道电机
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130、扫描仪
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140；定位盘机构
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200、齿轮箱
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210、驱动电机
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220、齿条
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230、双层齿轮
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240；
[0027]焊接装置
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300、安装台
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310、机械臂
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320、焊接头
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330、焊机
‑
340。
具体实施方式：
[0028]一并参阅图1，图1中所示精准定位的焊接机器人的结构示意图，该精准定位的焊接机器人包括：装配盘机构100；该装配盘机构100用于将待焊接工件进行定位后传送，并且装配盘机构100上环形转动连接有磁吸传送带110，磁吸传送带110上等距分布有多组工件平台(图中未示出)，工件平台可根据待焊接工件的形状、大小进行对应选配，并且磁吸传送带110上的工件平台装载相同构造的待焊接工件，采用磁吸的方式固定在磁吸传送带110上进行传送。
[0029]该工件平台用于将待焊接工件进行固定定位，并且在本申请实施例中，每组工件平台当中包含有多个用于固定待焊接工件的工件平台，由此可使焊接装置300在对一个待焊接工件完成焊接工作后，磁吸传送带110进行旋转将与其相邻的待焊接工件传输至焊接装置300的焊接区域，使工序连续性更高，并且磁吸传送带110上的工件平台由人工继续进行装载或卸载，或由搬运机器人进行装载或卸载，提高整体焊接工作的连续性。
[0030]在本申请实施例中，采用多个焊接装置300进行焊接操作，多个焊接装置300的分布对称，移动焊接轨迹均相同，多个焊接装置300的焊接平面始终保持一致性；为此仅需要
对一组工件平台进行扫描后三位建模，通过计算焊接点位置，控制焊接装置300按照预设轨迹进行焊接；在获取其中一个工件平台上的待焊接工件的焊接点分布后，通过镜像的方式、偏移的方式等计算出另外焊接装置300的移动轨迹，由此可使多个焊接装置300同步进行焊接操作，加快生产效率。
[0031]具体的，三维建模装置滑动装配在装配盘机构100的外环，且三维建模装置对其中任意一组工件平台上的待焊接工件进行扫描建模，并定位待焊接工件的焊接点。装配盘机构100的外环的壁上开设有轨道槽120，三维建模装置沿轨道槽120滑动并扫描建模。
[0032]三维建模装置包括：滑动位于轨道槽120内部的轨道电机130，以及连接轨道电机130的装配架；装配架折弯位于对应的工件平台的上方，且装配架朝向对应工件平台的一面设置有扫描仪140。
[0033]该扫描仪140采用3D扫描仪140、红外扫描等，以UGNX10.0平台为主，配合使用SolidWorks、Invento本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精准定位的焊接机器人，其特征在于，包括：装配盘机构；所述装配盘机构上环形转动连接有磁吸传送带，所述磁吸传送带上等距分布有多组工件平台；三维建模装置；所述三维建模装置滑动装配在所述装配盘机构的外环，且所述三维建模装置对其中任意一组工件平台上的待焊接工件进行扫描建模，并定位所述待焊接工件的焊接点；定位盘机构；所述定位盘机构与所述装配盘机构位于同一圆心，所述定位盘机构上转动连接有齿轮箱，所述齿轮箱的内部设置有分层且十字交叉的齿条组件；任意一层的齿条组件包括有两个相对设置齿条；所述齿轮箱连接有用于驱动多个齿条同步伸缩的驱动装置；焊接装置；所述焊接装置一一对应装配在多个齿条的端部，且所述焊接装置与所述多组工件平台一一对应配合；所述精准定位的焊接机器人还包括有控制平台，所述控制平台在所述三维建模装置对其中一组工件平台上的待焊接工件进行扫描建模后，控制多个所述焊接装置一一对应同步对所述多组工件平台上的待焊接工件进行定位焊接。2.如权利要求1所述的精准定位的焊接机器人，其特征在于，所述装配盘机构具有圆形空腔，所述定位盘机构固定装配在所述圆形空腔的圆心。3.如权利要求1所述的精准定位的焊接机器人，其特征在于，所述装配盘机构的外环的壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：马东，
申请(专利权)人：宁夏民族职业技术学院，
类型：新型
国别省市：