一种障碍物检测误差修正方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种障碍物检测误差修正方法及系统，该方法包括：获取障碍物检测模型输出的障碍物地面坐标，计算障碍物两个地面坐标之间的中心点坐标；基于所述中心点坐标和障碍物在车载相机下的真实像素宽度，结合三角形相似原理，计算障碍物在车载相机下的真实坐标；根据障碍物在车载相机下的真实坐标，对障碍物显示画面进行修正。通过该方案不仅可以降低障碍物显示误差修正过程的计算量，而且能够实施过程简单，能提升用户使用体验。能提升用户使用体验。能提升用户使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测误差修正方法及系统


[0001]本专利技术属于自动泊车领域，尤其涉及一种障碍物检测误差修正方法及系统。

技术介绍

[0002]自动泊车是车辆使用车载传感器采集车辆周边信息，将采集的信息传给感知模块分析获取目标点，规划模块再根据目标点计算泊车轨迹，最后通过控制模块控制车辆泊入车位中。同时，需要把检测到的障碍物坐标，宽度等信息传给车辆HMI，进行动画显示。障碍物的坐标、宽度等是否显示准确，对于驾驶员或车辆控制模块的规划控制有着极大的影响，而且也会影响用户观看HMI画面的直观体验。
[0003]一般障碍物检测误差是由车辆发动机震动及鱼眼相机畸变造成的，车辆发动后，由于发动机震动，导致车载鱼眼相机有轻微的抖动，从而造成静止的物体，前后画面帧存在障碍物检测误差；鱼眼相机则会因为特殊视角产生误差，鱼眼相机边缘存在较大的畸变，会将正常的物体宽度拉宽，造成一定的检测误差。针对这类障碍物图像检测误差，若直接采用畸变矫正算法进行处理，修正障碍物显示误差，实际计算量会较大。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测误差修正方法，其特征在于，包括：获取障碍物检测模型输出的障碍物地面坐标，计算障碍物两个地面坐标之间的中心点坐标；基于所述中心点坐标和障碍物在车载相机下的真实像素宽度，结合三角形相似原理，计算障碍物在车载相机下的真实坐标；根据障碍物在车载相机下的真实坐标，对障碍物显示画面进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点坐标和障碍物在车载相机下的真实像素宽度，结合三角形相似原理，计算障碍物在车载相机下的真实坐标包括：根据障碍物真实物理尺寸、相机距离以及相机画面中像素宽度之间的标定关系，获取相机中障碍物真实像素宽度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点坐标和障碍物在车载相机下的真实像素宽度，结合三角形相似原理，计算障碍物在车载相机下的真实坐标还包括：根据障碍物在车载相机下的真实像素宽度、障碍物两个地面坐标计算宽度，计算障碍物畸变比例；基于障碍物畸变比例及障碍物检测模型检测的障碍物宽度，结合三角形相似原理计算车载相机下的障碍物真实坐标。4.一种障碍物检测误差修正系统，其特征在于，包括：第一计算模块，用于获取障碍物检测模型输出的障碍物地面坐标，计算障碍物两个地面坐标之间的中心点坐标；第一计算模块，用于基于所述中心点...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军德，崔旭冰，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：