一种电解行车双闭环定位控制系统技术方案

本申请涉及一种电解行车双闭环定位控制系统，其包括行车主体和控制模块，所述行车主体上安装有用于测量行车主体与轨道端部距离的测距模块，所述测距模块与控制模块电连接；所述行车主体包括驱动其沿轨道行进的驱动电机，所述驱动电机电连接有用于对驱动电机的运行速度进行检测的测速模块，所述测速模块与控制模块电连接，所述控制模块电连接有用于接收根据测距模块检测的距离数据对驱动电机的运行速度进行调整的电机控制指令的变频器，所述变频器与驱动电机电连接。本申请通过测距模块与控制模块之间的位置闭环、测速模块与控制模块之间的速度闭环形成了电解行车的双闭环控制，从而提高了电解行车的定位精度。从而提高了电解行车的定位精度。从而提高了电解行车的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种电解行车双闭环定位控制系统


[0001]本申请涉及电解行车定位控制的领域，尤其是涉及一种电解行车双闭环定位控制系统。

技术介绍

[0002]在铜、铅、锌等有色金属电解（或电积）精炼生产过程中，需要使用电解行车对阴极或阳极进行运转。随着自动化水平的提高，为了提高运转效率，降低人员劳动强度和操作难度，电解行车开始采用自动定位控制。
[0003]目前电解行车在运行过程中的自动定位控制常采用测距模块进行定位。虽然测距模块的检测精度较高，但是由于电解行车的运行速度快，使得难以抵消机械抱闸等动作时间滞后的影响，不能达到粗定位的精度要求。

技术实现思路

[0004]为了提高电解行车的定位精度，本申请提供一种电解行车双闭环定位控制系统。
[0005]本申请提供的一种电解行车双闭环定位控制系统采用如下的技术方案：
[0006]一种电解行车双闭环定位控制系统，包括行车主体和控制模块，所述行车主体上安装有用于测量行车主体与轨道端部距离的测距模块，所述测距模块与控制模块电连接；所述行车主体包括驱动其沿轨道行进的驱动电机，所述驱动电机电连接有用于对驱动电机的运行速度进行检测的测速模块，所述测速模块与控制模块电连接，所述控制模块电连接有用于接收根据测距模块检测的距离数据对驱动电机的运行速度进行调整的电机控制指令的变频器，所述变频器与驱动电机电连接。
[0007]通过采用上述技术方案，当行车主体距离目标定位点的距离数据大于距离阈值时，电机控制指令为使得行车主体保持第一预设速度运行；当行车主体距离目标定位点的距离数据不大于距离阈值时，电机控制指令为使得行车主体降速至第二预设速度运行，第二预设速度小于第一预设速度，且第二预设速度为行车主体通过机械抱闸等动作准确停止在目标定位点的运行速度；通过测距模块与控制模块之间的位置闭环、测速模块与控制模块之间的速度闭环形成了电解行车的双闭环控制，从而提高了电解行车的定位精度。
[0008]可选的，所述测距模块包括激光测距仪，轨道端部安装有与激光测距仪配合使用的反光板。
[0009]可选的，所述测速模块包括用于对驱动电机的电机转速进行采集编码器，所述编码器与驱动电机及变频器电连接。
[0010]可选的，所述控制模块包括PLC控制器。
[0011]可选的，还包括多个用于检测行车主体位于轨道上位置的红外线传感器，多个所述红外线传感器沿轨道长度方向均匀分布，所述红外线传感器均包括发射端和接收端，所述接收端与PLC控制器电连接。
[0012]通过采用上述技术方案，当电解行车行进至某个红外线传感器所在位置时，接收
端无法接收到发射端发出的红外线，因此，可得知行车主体位于轨道上的位置从而得知行车主体距离目标定位点的距离数据。
[0013]可选的，所述PLC控制器电连接有当通过红外线传感器计算的距离数据与所述测距模块检测的距离数据的差值大于预设差值阈值时进行报警的报警器。
[0014]通过采用上述技术方案，当通过红外线传感器计算的距离数据与测距模块检测的距离数据的差值大于预设差值阈值时，PLC控制器控制报警器启动，通过报警器对电解车间的工作人员进行提醒，便于工作人员及时对红外测距传感器和测距模块进行故障排查，提高了电解行车控制的准确性。
[0015]可选的，所述PLC控制器电连接有当行车主体距离目标定位点的距离数据不大于距离阈值时开启的指示灯。
[0016]通过采用上述技术方案，当行车主体距离目标定位点的距离数据不大于距离阈值时，PLC控制器控制指示灯开启，便于电解车间的工作人员直观地了解行车主体的行进进度。
[0017]可选的，所述PLC控制器还电连接有无线通讯模块，所述PLC控制器通过无线通讯模块电解行车的运行定位数据及报警维修记录数据向预设的移动终端发送。
[0018]通过采用上述技术方案，PLC控制器可将电解行车的运行定位数据及报警维修记录数据通过无线通讯模块向移动终端发送，便于移动终端对应的用户对电解行车的工作情况进行及时的了解。
[0019]综上所述，本申请包括以下至少一种电解行车双闭环定位控制系统有益技术效果：
[0020]1.通过测距模块与控制模块之间的位置闭环、测速模块与控制模块之间的速度闭环形成了电解行车的双闭环控制，从而提高了电解行车的定位精度；
[0021]2.通过报警器对电解车间的工作人员进行提醒，便于工作人员及时对红外测距传感器和测距模块进行故障排查，提高了电解行车控制的准确性；
[0022]3.当行车主体距离目标定位点的距离数据不大于距离阈值时，PLC控制器控制指示灯开启，便于电解车间的工作人员直观地了解行车主体的行进进度。
附图说明
[0023]图1是本申请实施例一中电解行车双闭环定位控制系统的结构框图。
[0024]图2是本申请实施例二中电解行车双闭环定位控制系统的结构框图。
[0025]附图标记说明：1、驱动电机；2、变频器；3、PLC控制器；31、红外线传感器；32、报警器；33、指示灯；34、无线通讯模块；4、激光测距仪；5、编码器；6、移动终端。
具体实施方式
[0026]以下结合附图1
‑
2对本申请作进一步详细说明。
[0027]本申请实施例公开一种电解行车双闭环定位控制系统。
[0028]实施例一：参照图1，一种电解行车双闭环定位控制系统包括行车主体和控制模块，行车主体上安装有用于测量行车主体与轨道端部距离的测距模块，测距模块与控制模块电连接，测距模块将距离数据向控制模块传输。
[0029]参照图1，行车主体包括驱动其沿轨道行进的驱动电机1，控制模块电连接有变频器2，变频器2与驱动电机1电连接，控制模块可向变频器2下发电机控制指令，变频器2根据电机控制指令对驱动电机1的运行速度进行调整。驱动电机1电连接有用于对驱动电机1的运行速度进行检测的测速模块，测速模块与控制模块电连接。
[0030]通过测速模块可将驱动电机1的运行速度反馈至变频器2，变频器2将电机转速传输至控制模块。控制模块根据测距模块实时采集的距离数据调整电机控制指令，变频器2对驱动电机1的运行速度进行调整。
[0031]当行车主体距离目标定位点的距离数据大于距离阈值时，电机控制指令为使得行车主体保持第一预设速度运行；当行车主体距离目标定位点的距离数据不大于距离阈值时，电机控制指令为使得行车主体降速至第二预设速度运行，第二预设速度小于第一预设速度，且第二预设速度为行车主体通过机械抱闸等动作准确停止在目标定位点的运行速度；通过测距模块与控制模块之间的位置闭环、测速模块与控制模块之间的速度闭环形成了电解行车的双闭环控制，从而提高了电解行车的定位精度。
[0032]本实施例中，控制模块包括PLC控制器3，测距模块包括激光测距仪4，轨道端部安装有与激光测距仪4配合使用的反光板，测速模块包括编码器5，其中，激光测距仪4与PLC控制器3电连接，编码器5与驱动电机1及变频器2电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电解行车双闭环定位控制系统，其特征在于：包括行车主体和控制模块，所述行车主体上安装有用于测量行车主体与轨道端部距离的测距模块，所述测距模块与控制模块电连接；所述行车主体包括驱动其沿轨道行进的驱动电机（1），所述驱动电机（1）电连接有用于对驱动电机（1）的运行速度进行检测的测速模块，所述测速模块与控制模块电连接，所述控制模块电连接有用于接收根据测距模块检测的距离数据对驱动电机（1）的运行速度进行调整的电机控制指令的变频器（2），所述变频器（2）与驱动电机（1）电连接。2.根据权利要求1所述的一种电解行车双闭环定位控制系统，其特征在于：所述测距模块包括激光测距仪（4），轨道端部安装有与激光测距仪（4）配合使用的反光板。3.根据权利要求2所述的一种电解行车双闭环定位控制系统，其特征在于：所述测速模块包括用于对驱动电机（1）的电机转速进行采集编码器（5），所述编码器（5）与驱动电机（1）及变频器（2）电连接。4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种电解行车双闭环定位控制系统，其特征在于：所述控制模块包括PL...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡臣，支国云，杜鹏宇，毕建杰，刘佩，王天威，马冬梅，
申请(专利权)人：秦冶工程技术北京有限责任公司，
类型：新型
国别省市：