一种智能制造机械手及其使用方法技术

本发明专利技术属于机械手技术领域，提供一种智能制造机械手及其使用方法,包括连接板；夹持单元，夹持单元用于直接夹持目标物体；角度调整单元，角度调整单元固定连接在连接板上，角度调整单元远离连接板的一侧设置有摆动壳体，夹持单元转动连接在摆动壳体上，夹持单元与摆动壳体之间设置有可切换驱动部，可切换驱动部与夹持单元传动连接；外接工具单元，外接工具单元可拆卸连接在夹持单元内，外接工具单元与可切换驱动部传动连接；锁止部，锁止部设置在摆动壳体与夹持单元之间。本发明专利技术的机械手自身可进行多角度调节，并可快速在夹持物品的功能上拓展出拧紧紧固件功能，提高使用效率和使用灵活性。活性。活性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能制造机械手及其使用方法


[0001]本专利技术属于机械手
，尤其涉及一种智能制造机械手及其使用方法。

技术介绍

[0002]智能制造是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统，它在制造过程中能进行智能活动，诸如分析、推理、判断、构思和决策等，在进行智能制造过程中，需要用到机械手进行作业。
[0003]机械手可以模仿人手和臂的某些动作，按固定程序进行抓取、搬运物件的工作。现有的机械手，在应用与智能制造生产的过程中，由于机械手自身不具备大幅度调整角度的作用，需要依靠外部机械臂的动作进行调整，使得整体的设备占用空间较大，也不利于机械手在狭小空间内的运作。同时，由于智能制造过程中，智能机器人可进行智能活动，智能机器人可控制机械手进行除搬运物品外的其他工作，而现有的机械手不具备功能拓展的结构，使得智能制造的效果不能得到极大的开发。因此，亟需一种自身可进行多角度调节，并可快速在夹持物品的功能上拓展出拧紧紧固件功能的智能制造机械手及其使用方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种智能制造机械手及其使用方法，以解决上述问题，达到自身可进行多角度调节，并可快速在夹持物品的功能上拓展出拧紧紧固件功能的目的。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种智能制造机械手，包括：
[0006]连接板，所述连接板用于将机械手与外部机械臂或移动设备进行连接；
[0007]夹持单元，所述夹持单元用于直接夹持目标物体；
[0008]角度调整单元，所述角度调整单元固定连接在所述连接板上，所述角度调整单元远离所述连接板的一侧设置有摆动壳体，所述夹持单元转动连接在所述摆动壳体上，所述角度调整单元用于调整所述夹持单元的移动角度，所述夹持单元与所述摆动壳体之间设置有可切换驱动部，所述可切换驱动部与所述夹持单元传动连接；
[0009]外接工具单元，所述外接工具单元可拆卸连接在所述夹持单元内，所述外接工具单元可使机械手具有拧紧紧固件的作用，所述外接工具单元与所述可切换驱动部传动连接；
[0010]锁止部，所述锁止部设置在所述摆动壳体与所述夹持单元之间，所述锁止部用于在机械手进行工具操作时防止所述夹持单元相对所述摆动壳体进行转动。
[0011]优选的，所述夹持单元包括转动连接在所述摆动壳体远离所述角度调整单元一侧的夹持壳体，所述夹持壳体的边部铰接有若干卡爪的中部，若干所述卡爪靠近所述摆动壳体的一端开设有滑槽，若干所述卡爪远离所述滑槽的一端铰接有夹盘，所述夹持壳体内固定连接有若干气缸，若干所述气缸的伸出端固定连接有铰接头，若干所述铰接头分别滑动连接在若干所述滑槽内，所述可切换驱动部与所述夹持壳体传动连接。
[0012]优选的，所述可切换驱动部包括滑动连接在所述摆动壳体远离所述夹持壳体的内
侧壁上的滑动盘，所述滑动盘与所述摆动壳体远离所述夹持壳体的内侧壁之间抵接有第一弹簧，所述夹持壳体远离所述夹盘的一侧中央固定连接有下压盘，所述下压盘转动连接在所述摆动壳体的侧壁上，所述滑动盘远离所述第一弹簧的一侧转动连接有转轴的一端，所述转轴的另一端贯穿所述下压盘和所述夹持壳体，所述转轴远离所述滑动盘的一端开设有传动孔，所述传动孔与所述转动连接有转轴，所述转轴贯穿所述外接工具单元传动连接，所述转轴上同轴线固定连接有上压盘，所述上压盘与所述下压盘对应设置，所述转轴与所述摆动壳体之间设置有驱动组件。
[0013]优选的，所述驱动组件包括转动了连接在所述摆动壳体远离所述夹持壳体的内侧壁上的第一锥齿轮，所述第一锥齿轮套设在所述转轴上，所述转轴的侧壁上等间距固定连接有若干花键，所述第一锥齿轮的内侧壁上开设有花键槽，所述花键槽与若干所述花键对应设置，所述摆动壳体内固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴上固定套设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合。
[0014]优选的，所述角度调整单元包括固定连接在所述连接板上的承载壳体，所述承载壳体远离所述连接板的一侧转动连接有转动盘，所述承载壳体内固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述转动盘同轴线固定连接，所述转动盘远离所述承载壳体的一侧设置有摆动部，所述摆动壳体固定连接在与所述摆动部上。
[0015]优选的，所述摆动部包括固定连接在所述转动盘远离所述承载壳体一侧的摆动座，所述摆动座内铰接有摆杆，所述摆动座上固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述摆杆的侧壁固定连接，所述第二电机的输出轴与所述摆杆绕所述摆动座的摆动轴线相重合，所述摆动壳体固定连接在所述摆杆远离所述摆动座的一端。
[0016]优选的，所述外接工具单元包括转动壳体，所述转动壳体与若干所述夹盘和夹持壳体对应设置，所述转动壳体上转动穿设有转杆，所述转杆的一端同轴线固定连接有工作头，所述工作头用于进行拧紧螺栓的工作，所述转杆的另一端同轴线固定连接有传动头，所述转杆与所述转轴对应设置，所述传动头与所述传动孔对应设置。
[0017]优选的，所述锁止部包括固定连接在所述摆动壳体靠近所述夹持壳体的内壁上的锁止壳，所述锁止壳的两相对内壁上分别开设有滑槽，两组所述滑槽之间滑动连接有锁销，所述夹持壳体上开设有锁孔，所述摆动壳体的侧壁上开设有通孔，所述锁销贯穿所述通孔且与所述锁孔对应设置，所述锁销远离所述锁孔的一侧与所述锁止壳之间抵接有第二弹簧，所述锁销上固定连接有两组第二电磁铁，所述摆动壳体靠近所述夹持壳体的内侧壁上固定连接有两组第一电磁铁，两组所述第一电磁铁分别与两组所述第二电磁铁对应设置。
[0018]一种智能制造机械手的使用方法，操作步骤包括：
[0019]S1、将连接板固定连接在外部机械臂或移动设备上；
[0020]S2、通过运行角度调整单元，调整夹持单元与被夹持物品之间的角度，使被夹持的物品恰好处于夹持单元内；
[0021]S3、通过运行夹持单元，夹持住被夹持物品，通过运行角度调整单元以及外部机械臂或移动设备，可将物品移动至目标位置，通过运行可切换驱动部，可使夹持单元绕摆动壳体进行转动，可在移动过程中直接对物品进行翻转；
[0022]S4、通过运行锁止部，使夹持单元与摆动壳体之间保持静止，通过夹持单元夹持住外接工具单元，并使外界工具单元与可切换驱动部传动连接，同时，可切换驱动部与夹持单
元脱离传动连接，可通过可切换驱动部驱动外接工具单元运转，使机械手直接进行紧固件紧固的工作。
[0023]与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：夹持单元的主要作用是直接与目标物品接触，对目标物品进行夹持；调度调整单元的主要作用是在外部机械臂或移动设备不进行位置调整的情况下，对夹持单元进行多角度的、大角度的调整，提高使用灵活性，减小整体设备的运转占用空间；可切换驱动部的主要作用是带动夹持单元绕摆动壳体进行转动，实现对物品的快速翻转，在夹持单元连接上外接工具单元后，可切换驱动部可自动与夹持单元脱离并带动外接工具单元进行运转；外接工具单元的主要作用是使机械手可直接进行拧紧紧固件的工作，拓展机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能制造机械手，其特征在于，包括：连接板(1)，所述连接板(1)用于将机械手与外部机械臂或移动设备进行连接；夹持单元，所述夹持单元用于直接夹持目标物体；角度调整单元，所述角度调整单元固定连接在所述连接板(1)上，所述角度调整单元远离所述连接板(1)的一侧设置有摆动壳体(8)，所述夹持单元转动连接在所述摆动壳体(8)上，所述角度调整单元用于调整所述夹持单元的移动角度，所述夹持单元与所述摆动壳体(8)之间设置有可切换驱动部，所述可切换驱动部与所述夹持单元传动连接；外接工具单元，所述外接工具单元可拆卸连接在所述夹持单元内，所述外接工具单元可使机械手具有拧紧紧固件的作用，所述外接工具单元与所述可切换驱动部传动连接；锁止部，所述锁止部设置在所述摆动壳体(8)与所述夹持单元之间，所述锁止部用于在机械手进行工具操作时防止所述夹持单元相对所述摆动壳体(8)进行转动。2.根据权利要求1所述的一种智能制造机械手，其特征在于：所述夹持单元包括转动连接在所述摆动壳体(8)远离所述角度调整单元一侧的夹持壳体(31)，所述夹持壳体(31)的边部铰接有若干卡爪(13)的中部，若干所述卡爪(13)靠近所述摆动壳体(8)的一端开设有滑槽(12)，若干所述卡爪(13)远离所述滑槽(12)的一端铰接有夹盘(14)，所述夹持壳体(31)内固定连接有若干气缸(10)，若干所述气缸(10)的伸出端固定连接有铰接头(11)，若干所述铰接头(11)分别滑动连接在若干所述滑槽(12)内，所述可切换驱动部与所述夹持壳体(31)传动连接。3.根据权利要求2所述的一种智能制造机械手，其特征在于：所述可切换驱动部包括滑动连接在所述摆动壳体(8)远离所述夹持壳体(31)的内侧壁上的滑动盘(37)，所述滑动盘(37)与所述摆动壳体(8)远离所述夹持壳体(31)的内侧壁之间抵接有第一弹簧(17)，所述夹持壳体(31)远离所述夹盘(14)的一侧中央固定连接有下压盘(22)，所述下压盘(22)转动连接在所述摆动壳体(8)的侧壁上，所述滑动盘(37)远离所述第一弹簧(17)的一侧转动连接有转轴(15)的一端，所述转轴(15)的另一端贯穿所述下压盘(22)和所述夹持壳体(31)，所述转轴(15)远离所述滑动盘(37)的一端开设有传动孔(16)，所述传动孔(16)与所述转动连接有转轴(15)，所述转轴(15)贯穿所述外接工具单元传动连接，所述转轴(15)上同轴线固定连接有上压盘(21)，所述上压盘(21)与所述下压盘(22)对应设置，所述转轴(15)与所述摆动壳体(8)之间设置有驱动组件。4.根据权利要求3所述的一种智能制造机械手，其特征在于：所述驱动组件包括转动了连接在所述摆动壳体(8)远离所述夹持壳体(31)的内侧壁上的第一锥齿轮(19)，所述第一锥齿轮(19)套设在所述转轴(15)上，所述转轴(15)的侧壁上等间距固定连接有若干花键(18)，所述第一锥齿轮(19)的内侧壁上开设有花键槽，所述花键槽与若干所述花键(18)对应设置，所述摆动壳体(8)内固定连接有第三电机(9)，所述第三电机(9)的输出轴上固定套设有第二锥齿轮(20)，所述第二锥齿轮(20)与所述第一锥齿轮(19)相啮合。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏义江，陈涛，欧卓琳，
申请(专利权)人：北部湾大学，
类型：发明
国别省市：