一种自动化配套夹爪及其定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动化配套夹爪及其定位系统，包括升降件中孔架竖直固定在固定板的顶面上，且孔架的顶部竖直开设有滑孔，滑杆座水平设置在孔架的上方，且滑杆座的底面上竖直向下插接在孔架的滑孔中固定有滑杆，滑杆座的顶面上水平固定有第一伺服电机；转向件包括转板，转板的一侧竖直端面与第一伺服电机的输出端固定连接，转板的顶部水平面上竖直转动连接有转轴；夹持件中支撑架的一端水平固定在转轴上，托板水平固定在支撑架的另一端面上，且两个直角板对称水平转动连接在托板靠近支撑架的一侧，且两个夹齿条对称水平转动连接在托板远离支撑架的一侧。本发明专利技术实现了辅助工件进行角度和安装位置调整，适用不同工件进行精准的安装调整需求。安装调整需求。安装调整需求。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化配套夹爪及其定位系统


[0001]本专利技术涉及自动化配套设备
，尤其涉及一种自动化配套夹爪及其定位系统。

技术介绍

[0002]夹爪是机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置以及角度，以接受施工或检测的装置，自动化系统中的大型成套设备，又称自动化装置，是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，在自动化生产中通过带有CCD摄像头的机械手进行调整的，机械手的执行端部安装有夹爪，用于夹持工件，在取件前，CCD摄像头会对工件进行拍摄，将数据传输至系统，然后调整夹爪进行工件的夹持。
[0003]现有的自动化生产中通过带有CCD摄像头的机械手进行工件夹持时，通常是一个机械手需要同时夹持多种不同类型的工件，由于工件类型不同，安装角度和安装位置均不同，不同工件夹持需求的不同，需要根据机械手夹持不同工件的具体需求，及时进行夹持调整，现有的带有CCD摄像头的机械手夹爪本身不具有辅助工件进行角度和安装位置调整的结构，仅仅依靠机械手自身的灵活性进行工件夹持需求的调整，导致工件安装夹持不方便，不能适用不同工件进行精准的安装调整需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动化配套夹爪及其定位系统，旨在改善现有的带有CCD摄像头的机械手夹爪本身不具有辅助工件进行角度和安装位置调整的结构，仅仅依靠机械手自身的灵活性进行工件夹持需求的调整，导致工件安装夹持不方便，不能适用不同工件进行精准的安装调整需求的问题。
[0005]本专利技术是这样实现的：一种自动化配套夹爪，包括：
[0006]升降件，升降件包括固定板、孔架和滑杆座，其中固定板的一侧端面上固定有螺孔块，且螺孔块与带有CCD摄像头的机械手安装端部固定连接，孔架竖直固定在固定板的顶面上，且孔架的顶部竖直开设有滑孔，滑杆座水平设置在孔架的上方，且滑杆座的底面上竖直向下插接在孔架的滑孔中固定有滑杆，滑杆座的顶面上水平固定有第一伺服电机；
[0007]转向件，转向件包括转板，转板的一侧竖直端面与第一伺服电机的输出端固定连接，转板的顶部水平面上竖直转动连接有转轴；
[0008]夹持件，夹持件包括支撑架、托板、直角板和夹齿条，其中支撑架的一端水平固定在转轴上，托板水平固定在支撑架的另一端面上，直角板和夹齿条均设置有两个，且两个直角板对称水平转动连接在托板靠近支撑架的一侧，且两个夹齿条对称水平转动连接在托板远离支撑架的一侧。
[0009]进一步的，托板的顶面上分别设置有两根第一转杆和第二转杆，且两根第一转杆对称竖直设置在托板的顶面两侧，且两根第一转杆固定在托板的顶面上靠近支撑架的一侧，且两根第二转杆对称竖直设置在托板的顶面两侧，且两根第二转杆固定在托板的顶面
上远离支撑架的一侧。
[0010]进一步的，直角板的直角部竖直开设有第一转孔，且第一转孔与第一转杆转动连接，直角板的两端均固定有销轴架。
[0011]进一步的，支撑架的内部水平固定有第二电动伸缩杆，且第二电动伸缩杆的输出端固定有推架，且推架的两端分别与两个直角板相邻端部的销轴架铰接，支撑架上安装有距离传感器。
[0012]进一步的，夹齿条靠近直角板的一端开设有销轴孔，且销轴孔与直角板相邻端部的销轴架铰接，夹齿条上竖直开设有第二转孔，且夹齿条上的第二转孔与托板上的第二转杆转动连接。
[0013]进一步的，第一伺服电机的输出端固定有连接座，第一伺服电机上安装有第一伺服控制器，且第一伺服控制器用于控制第一伺服电机转动角度，转板的一侧竖直端面上固定有组装座，连接座与转板一侧竖直端面上的组装座固定组装。
[0014]进一步的，孔架的顶面上竖直固定有第一电动伸缩杆，且第一电动伸缩杆的输出端固定在滑杆座的底面上，滑杆座的顶部安装有高度传感器，且高度传感器用于测量滑杆座的升降高度。
[0015]进一步的，转板上竖直固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端固定有主动齿轮，转轴的顶端水平固定有从动齿轮，且从动齿轮与主动齿轮啮合，转板上安装有第二伺服控制器，且第二伺服控制器用于控制第二伺服电机的转动角度。
[0016]进一步的，固定板的顶面上安装有控制器，且控制器的输入端通过导线与CCD摄像头连接。
[0017]一种自动化配套夹爪的定位系统，包括控制器、第一电动伸缩杆、第一伺服电机、第二伺服电机和第二电动伸缩杆，控制器接收CCD摄像头拍摄的工件类型和位置信息，且控制器与存储的工件信息对比，第二电动伸缩杆的控制端与控制器的输出端连接，且第二电动伸缩杆用于伸缩带动夹持件夹持工件，且控制器的输入端与距离传感器输出端连接，用于根据工具类型控制第二电动伸缩杆的伸缩量，第一电动伸缩杆的控制端与控制器的输出端连接，且第一电动伸缩杆用于竖直改变夹持的高度，控制器的输入端与高度传感器输出端连接，用于根据工具类型控制第一电动伸缩杆的伸缩量，第一伺服电机的控制端与第一伺服控制器输出端连接，且第一伺服控制器的输入端与控制器的输出端连接，用于根据工件类型控制第一伺服电机的转动角度，第二伺服电机的控制端与第二伺服控制器输出端连接，且第二伺服控制器的输入端与控制器的输出端连接，用于根据工件类型控制第二伺服电机的转动角度，进行安装使用。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0019](1)、使用中根据控制器输出到支撑架上第二电动伸缩杆的控制信息，控制第二电动伸缩杆通电开始伸缩，拉动托板两侧的直角板在第一转杆上偏转，联动拉动托板上的两个夹齿条在第二转杆上转动，相对挤压夹持工件，然后根据距离传感器测量的推架的移动距离，传输信息到控制器中，从而控制第二电动伸缩杆的伸缩量，辅助工件进行角度和安装位置调整，适用不同工件进行精准的安装调整需求；
[0020](2)、使用中根据控制器输出到第一电动伸缩杆的控制信息，控制第一电动伸缩杆通电开始伸缩，然后根据距离传感器测量的推架的移动距离，传输信息到控制器中，从而控
制第二电动伸缩杆的伸缩量，推动滑杆座在孔架上竖直滑动上升，到达合适的安装高度，根据高度传感器测量的滑杆座的升降距离，传输信息到控制器中，同时控制器输出到第一伺服控制器的控制信息，控制第一伺服电机通电开始转动合适的安装角度，带动转向件偏转，从而控制第一伺服电机的转动量，控制转向件偏转角度。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0022]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0023]图2是本专利技术的分解结构示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例中升降件在分解状态下的结构示意图；
[0025]图4是本专利技术实施例中转向件在分解状态下的结构示意图；
[0026]图5是本专利技术实施例中夹持件在分解状态下的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化配套夹爪，其特征在于，包括：升降件(1)，所述升降件(1)包括固定板(11)、孔架(12)和滑杆座(13)，其中固定板(11)的一侧端面上固定有螺孔块(111)，且螺孔块(111)与带有CCD摄像头的机械手安装端部固定连接，所述孔架(12)竖直固定在固定板(11)的顶面上，且孔架(12)的顶部竖直开设有滑孔，所述滑杆座(13)水平设置在孔架(12)的上方，且滑杆座(13)的底面上竖直向下插接在孔架(12)的滑孔中固定有滑杆，所述滑杆座(13)的顶面上水平固定有第一伺服电机(14)；转向件(2)，所述转向件(2)包括转板(21)，所述转板(21)的一侧竖直端面与第一伺服电机(14)的输出端固定连接，所述转板(21)的顶部水平面上竖直转动连接有转轴(25)；夹持件(3)，所述夹持件(3)包括支撑架(31)、托板(34)、直角板(35)和夹齿条(36)，其中支撑架(31)的一端水平固定在转轴(25)上，所述托板(34)水平固定在支撑架(31)的另一端面上，所述直角板(35)和夹齿条(36)均设置有两个，且两个直角板(35)对称水平转动连接在托板(34)靠近支撑架(31)的一侧，且两个夹齿条(36)对称水平转动连接在托板(34)远离支撑架(31)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种自动化配套夹爪，其特征在于，所述托板(34)的顶面上分别设置有两根第一转杆(341)和第二转杆(342)，且两根第一转杆(341)对称竖直设置在托板(34)的顶面两侧，且两根第一转杆(341)固定在托板(34)的顶面上靠近支撑架(31)的一侧，且两根第二转杆(342)对称竖直设置在托板(34)的顶面两侧，且两根第二转杆(342)固定在托板(34)的顶面上远离支撑架(31)的一侧。3.根据权利要求2所述的一种自动化配套夹爪，其特征在于，所述直角板(35)的直角部竖直开设有第一转孔(351)，且第一转孔(351)与第一转杆(341)转动连接，所述直角板(35)的两端均固定有销轴架(352)。4.根据权利要求3所述的一种自动化配套夹爪，其特征在于，所述支撑架(31)的内部水平固定有第二电动伸缩杆(32)，且第二电动伸缩杆(32)的输出端固定有推架(321)，且推架(321)的两端分别与两个直角板(35)相邻端部的销轴架(352)铰接，所述支撑架(31)上安装有距离传感器(33)。5.根据权利要求4所述的一种自动化配套夹爪，其特征在于，所述夹齿条(36)靠近直角板(35)的一端开设有销轴孔(362)，且销轴孔(362)与直角板(35)相邻端部的销轴架(352)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王焜洁，杨瑞兆，梁传建，杨基鑫，陈鸿毅，
申请(专利权)人：玉林师范学院，
类型：发明
国别省市：