一种基于前车切入的自适应巡航控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于前车切入的自适应巡航控制方法及系统包括，根据自车携带的数据收集单元，获取车道上其他车辆与自车的行驶参数信息以及位置信息；根据车道上其他车辆与自车的行驶参数信息以及位置信息，对前车切入情况进行判断；根据判断结果，对应改变自车行驶状态，实现自适应巡航控制。智能驾驶辅助在自适应巡航系统开启时提前识别前车切入的紧急工况，使用预填充，增加驾驶过程中的安全性以及舒适性。减速度根据传感器请求进行准确控制，给驾驶员舒适体验。减速响应及时，面对紧急情况，提前准备做出制动，避免造成交通安全事故。故。故。

【技术实现步骤摘要】
一种基于前车切入的自适应巡航控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及自适应巡航控制
，尤其涉及一种基于前车切入的自适应巡航控制方法及系统。

技术介绍

[0002]目前自适应巡航控制系统在对巡航速度控制以及跟车行驶技术都较为成熟，但是对于中国道路普遍的前车加塞切入工况还不够好；前车紧急切入时，智能驾驶辅助系统经过识别，到控制器计算输出减速度给车身电子稳定系统(ESP)，ESP建压执行响应等一系列过程，ESP制动可能过剩或制动不及时，就会造成驾驶员的不舒适与追尾事故。
[0003]因此亟须解决前车紧急切入工况，智能驾驶辅助系统与车身电子稳定系统通讯偏差造成响应不及时或减速度过大，造成驾驶员体验不舒适以及追尾事故的安全风险相关问题。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0005]鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。
[0006]因此，本专利技术提供了一种基于前车切入的自适应巡航控制方法及系统，能够解决
技术介绍
中提到的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案，一种基于前车切入的自适应巡航控制方法，包括：
[0008]根据自车携带的数据收集单元，获取车道上其他车辆与自车的行驶参数信息以及位置信息；/>[0009]根据所述车道上其他车辆与自车的行驶参数信息以及位置信息，对前车切入情况进行判断；
[0010]根据判断结果，对应改变自车行驶状态，实现自适应巡航控制。
[0011]作为本专利技术所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法的一种优选方案，其中：所述对前车切入情况进行判断包括，
[0012]当车道上存在车道线时，根据前车车头与自车车道线的横向距离进行第一判断，判断前车是否为切入，若所述横向距离未超过第一预设值，则认定前车正常驾驶，且自车不改变行驶方案；
[0013]若所述横向距离超过第一预设值，则认定前车切入；
[0014]若所述横向距离超过第二预设值，且所述横向距离由第一预设值增加至第二预设值的时间小于所述横向距离由零增加至第一预设值所花费的时间时，则认定前车紧急切入。
[0015]作为本专利技术所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法的一种优选方案，其中：所述对前车切入情况进行判断还包括，
[0016]当车道上不存在车道线时，自车实时获取前方车辆的行驶状态数据，进行第二判断，判断前车切入侧转向灯是否闪烁，若闪烁，则认定前车切入，若不闪烁，则进行第三判断；
[0017]所述第三判断包括获取前车横摆角与第一预设摆角大小、前车的横向加速度是否大于零以及自车与前车的横向距离是否持续减少；
[0018]当前车横摆角大于第一预设摆角，且前车的横向加速度大于零、自车与前车的横向距离是否持续减少，则判定前车切入，此时获取前车横摆角与第一预设摆角具体大小关系；
[0019]若前车横摆角大于第一预设摆角，则判定前车切入；
[0020]若前车横摆角大于第二预设摆角时，则判定前车紧急切入，所述第二预设摆角大于两倍的所述第一预设摆角，且所述预设摆角与前车车型相关。
[0021]作为本专利技术所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法的一种优选方案，其中：所述对应改变自车行驶状态包括，
[0022]当车道上存在车道线时，实时获取前车车头与自车车道线的横向距离，若所述横向距离超过第一预设值，则认定前车切入；
[0023]当认定为前车切入时，车载控制模块向驾驶员发起持续蜂鸣器警报，只有当驾驶员按下车载喇叭时蜂鸣器关闭；
[0024]当驾驶员按下车载喇叭后，所述数据收集单元继续获取前车行驶参数信息以及位置信息，若前车驾驶状态改变，且所述横向距离小于第一预设值，则认定前车不再切入，自车驾驶状态可由驾驶员任意改变；
[0025]若前车驾驶状态改变，且所述横向距离大于第二预设值，则认定前车紧急切入，此时车载摄像头给车身电子稳定系统发送预填充请求信号，与此同时，车身电子稳定系统会反馈预填充激活状态信号给摄像头，表示已响应预填充请求；
[0026]通过车身电子稳定系统预填充信号对轮缸施加压力，缩小制动摩擦片和制动盘之间的间隙，将制动片贴近到制动盘但并不施加制动力，等待驾驶员刹车信号。
[0027]作为本专利技术所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法的一种优选方案，其中：所述对应改变自车行驶状态还包括，
[0028]若接收到驾驶员刹车信号，车身电子稳定系统控制制动片贴入制动盘，立即施加制动力；
[0029]当后方不存在车辆时，若2s内未收到驾驶员刹车信号，且所述横向距离小于第二预设值，并不断减少时，车身电子稳定系统做出退出预填充准备；
[0030]若2s内未收到驾驶员刹车信号，且所述横向距离仍大于第二预设值，并不断增加时，自车帮助驾驶员进行刹车操作，减少自车车速，增大与前车纵向距离；
[0031]当后方存在车辆，若2s内未收到驾驶员刹车信号，且所述横向距离小于第二预设值，并不断减少时，自车仍保持预填充状态，且此时自车双闪开启，警示后车；
[0032]若2s内未收到驾驶员刹车信号，且所述横向距离仍大于第二预设值，并不断增加时，自车开启双闪，并进行持续鸣笛，且进行刹车操作，减少自车车速，增大与前车纵向距
离。
[0033]作为本专利技术所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法的一种优选方案，其中：所述对应改变自车行驶状态还包括，
[0034]当车道上不存在车道线时，实时获取前车横摆角大小，若前车横摆角大于第一预设摆角，则判定前车切入；
[0035]当认定为前车切入时，车载控制模块向驾驶员发起持续蜂鸣器警报，只有当驾驶员按下车载喇叭时蜂鸣器关闭；
[0036]当驾驶员按下车载喇叭后，所述数据收集单元继续获取前车横摆角大小，若前车驾驶状态改变，且所述前车横摆角小于第一预设摆角，则认定前车不再切入，自车驾驶状态可由驾驶员任意改变；
[0037]若前车驾驶状态改变，且所述前车横摆角大于第二预设摆角，则认定前车紧急切入，此时车辆进入预填充状态，等待驾驶员刹车信号。
[0038]作为本专利技术所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法的一种优选方案，其中：所述对应改变自车行驶状态还包括，
[0039]若接收到驾驶员刹车信号，车身电子稳定系统控制制动片贴入制动盘，立即施加制动力；
[0040]当后方不存在车辆时，若2s内未收到驾驶员刹车信号，且所述前车横摆角小于第二预设摆角，并不断减少时，车身电子稳定系统做出退出预填充准备；
[0041]若2s内未收到驾驶员刹车信号，且所述前车横摆角仍大于第二预设摆角，并不断增加时，自车帮助驾驶员进行刹车操作，减少自车车速，增大与前车纵向距离；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于前车切入的自适应巡航控制方法，其特征在于：包括，根据自车携带的数据收集单元，获取车道上其他车辆与自车的行驶参数信息以及位置信息；根据所述车道上其他车辆与自车的行驶参数信息以及位置信息，对前车切入情况进行判断；根据判断结果，对应改变自车行驶状态，实现自适应巡航控制。2.如权利要求1所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述对前车切入情况进行判断包括，当车道上存在车道线时，根据前车车头与自车车道线的横向距离进行第一判断，判断前车是否为切入，若所述横向距离未超过第一预设值，则认定前车正常驾驶，且自车不改变行驶方案；若所述横向距离超过第一预设值，则认定前车切入；若所述横向距离超过第二预设值，且所述横向距离由第一预设值增加至第二预设值的时间小于所述横向距离由零增加至第一预设值所花费的时间时，则认定前车紧急切入。3.如权利要求2所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述对前车切入情况进行判断还包括，当车道上不存在车道线时，自车实时获取前方车辆的行驶状态数据，进行第二判断，判断前车切入侧转向灯是否闪烁，若闪烁，则认定前车切入，若不闪烁，则进行第三判断；所述第三判断包括获取前车横摆角与第一预设摆角大小、前车的横向加速度是否大于零以及自车与前车的横向距离是否持续减少；当前车横摆角大于第一预设摆角，且前车的横向加速度大于零、自车与前车的横向距离是否持续减少，则判定前车切入，此时获取前车横摆角与第一预设摆角具体大小关系；若前车横摆角大于第一预设摆角，则判定前车切入；若前车横摆角大于第二预设摆角时，则判定前车紧急切入，所述第二预设摆角大于两倍的所述第一预设摆角，且所述预设摆角与前车车型相关。4.如权利要求3所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述对应改变自车行驶状态包括，当车道上存在车道线时，实时获取前车车头与自车车道线的横向距离，若所述横向距离超过第一预设值，则认定前车切入；当认定为前车切入时，车载控制模块向驾驶员发起持续蜂鸣器警报，只有当驾驶员按下车载喇叭时蜂鸣器关闭；当驾驶员按下车载喇叭后，所述数据收集单元继续获取前车行驶参数信息以及位置信息，若前车驾驶状态改变，且所述横向距离小于第一预设值，则认定前车不再切入，自车驾驶状态可由驾驶员任意改变；若前车驾驶状态改变，且所述横向距离大于第二预设值，则认定前车紧急切入，此时车载摄像头给车身电子稳定系统发送预填充请求信号，与此同时，车身电子稳定系统会反馈预填充激活状态信号给摄像头，表示已响应预填充请求；通过车身电子稳定系统预填充信号对轮缸施加压力，缩小制动摩擦片和制动盘之间的间隙，将制动片贴近到制动盘但并不施加制动力，等待驾驶员刹车信号。
5.如权利要求4所述的基于前车切入的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述对应改变自车行驶状态还包括，若接收到驾驶员刹车信号，车身电子稳定系统控制制动片贴入制动盘，立即施加制动力；当后方不存在车辆时，若2s内未收到驾驶员刹车信号，且所述横向距离小于第二预设值，并不断减少时，车身电子稳定系统做出退出预填充准...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄光毅，梁永彬，付广，何国良，张运，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：