一种三维点云直线特征提取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种三维点云直线特征提取方法及装置，其方法包括：获取待提取直线特征的三维点云；基于阈值分割算法，从所述三维点云中筛选出至少一个目标要素点云；对每个目标要素点云进行边缘特征提取，并保存每个经边缘特征提取后的目标要素点云；将每个经边缘特征提取后的目标要素点云投影到二维平面，得到一个或多个平面视图；通过边缘线检测算法从所述一个或多个平面视图中，至少提取一个直线特征。本发明专利技术通过阈值分割和边缘特征对点云进行筛选，能有效地提取出关键特征，同时减少计算量，并提高精度。并提高精度。并提高精度。

【技术实现步骤摘要】
一种三维点云直线特征提取方法及装置


[0001]本专利技术属于计算视觉
，具体涉及一种三维点云直线特征提取方法及装置。

技术介绍

[0002]随着三维扫描技术的不断成熟，三维点云处理技术已经逐渐成为计算机视觉领域的重要研究热点，并广泛应用在医疗、考古、人工智能等各个学科领域。同样，自动驾驶高精度地图的制作离不开三维扫描技术。
[0003]三维扫描得到的原始点云数据一般存在数据量繁杂的特点，并且点云数据的构成没有比较规律的拓扑结构。如果能从点云数据中提取出线特征来描述物体的形状、大小及表面纹理等诸多特征，将能够让人更加直观的了解物体本身的几何特征。例如山谷地形地貌的谷脊线提取可以用于分析我国的一些地形地貌。人脸五官特征的提取可以用于完成人脸识别。在高精度地图制作时，点云与图像间的线特征关联可以用于3D－2D数据间的配准。
[0004]近些年，面向直线特征的提取，大部分研究成果集中于2D图像上，其中包括单幅图片的直线提取，以及多视角图片的3D直线重建。而只有少数的研究成果面向点云的直线提取，这些方法往往存在提取过程复杂、提取速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维点云直线特征提取方法，其特征在于，包括：获取待提取直线特征的三维点云；基于阈值分割算法，从所述三维点云中筛选出至少一个目标要素点云；对每个目标要素点云进行边缘特征提取，并保存每个经边缘特征提取后的目标要素点云；将每个经边缘特征提取后的目标要素点云投影到二维平面，得到一个或多个平面视图；通过边缘线检测算法从所述一个或多个平面视图中，至少提取一个直线特征。2.根据权利要求1所述的三维点云直线特征提取方法，其特征在于，所述基于阈值分割算法，从所述三维点云中筛选出至少一个目标要素点云包括：通过自适应阈值分割算法，从所述三维点云中剔除激光反射强度低于阈值的点云。3.根据权利要求1所述的三维点云直线特征提取方法，其特征在于，所述对每个目标要素点云进行边缘特征提取包括：通过边界估计算法对每个目标要素点云进行边缘特征提取。4.根据权利要求1所述的三维点云直线特征提取方法，其特征在于，所述将每个经边缘特征提取后的目标要素点云投影到二维平面，得到一个或多个平面视图包括：通过前视投影方法，将每个经边缘特征提取后的目标要素点云投影到二维平面，得到一个或多个平面视图。5.根据权利要求1所述的三维点云直线特征提取方法，其特征在于，所述通过边缘线检测算法从所述一个或多个平面视图中，至少提取一个直线特征包括：通过Cann...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明明，尹玉成，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：