用于机器人码垛的托盘转移装置、包括托盘转移装置的用于机器人码垛的系统以及用于机器人码垛的方法制造方法及图纸

本公开涉及托盘转移装置(1)以及机器人码垛系统，该机器人码垛系统包括托盘转移装置(1)以及在托盘上执行工作的机器人(2)，诸如将物品装载到托盘以及从托盘卸载物品。托盘转移装置(1)包括被布置成支撑机器人(2)的中心本体(3)，以及用于在围绕中心本体(3)的圆周方向上移动托盘的平台(4)。平台包括用于将托盘装载到平台(4)和从平台(4)卸载托盘的输送机(5)。(5)。(5)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人码垛的托盘转移装置、包括托盘转移装置的用于机器人码垛的系统以及用于机器人码垛的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于机器人码垛的托盘转移装置。本专利技术也涉及包括托盘转移装置的用于机器人码垛的系统及其应用。本专利技术还涉及用于机器人码垛的系统的应用以及涉及使用该系统的、用于机器人码垛的方法。

技术介绍

[0002]受当今被发送的包装的数量的影响，有效的将包装装载在托盘上被高度追捧。用于机器人码垛的系统，其中，一个机器人将包装装载和卸载至围绕机器人设置的多个托盘是常见的。
[0003]托盘是用于移动货物的平台。存在不同类型的托盘，由不同的材料制成并且具有不同的尺寸。在当代，托盘的尺寸的标准化已经在一定程度上发生。例如，对于称为EUR托盘的欧洲托盘存在广泛地使用的标准。
[0004]用于机器人码垛的系统包括工业机器人，工业机器人用于将物品装载和卸载在被布置在机器人附近的托盘上。系统进一步包括一个或更多个转移装置，一个或更多个转移装置用于将空的托盘供应至机器人，并且当机器人已经用物品填充托盘时用于移走托盘。通常，在使用工业机器人的码垛系统中，在固定输送机上的机器人可达到的范围内移动托盘。当机器人已经完成托盘的装载或卸载时，从固定输送机的相对于机器人的相对侧从固定输送机取回托盘。自然地，这占用了大量空间，因为必须存在围绕码垛系统的用于铲车或者其它设备的空间，铲车或者其它设备用于收回托盘。
[0005]为了提高码垛效率，大量的托盘可以被布置在围绕机器人的固定位置中。为了空间和时间效率，存在靠近机器人布置的托盘的数量已经最大化解决方案。例如，在WO2006065147A1中，具有托盘位置的输送机围绕机器人布置成圆形。取走环围绕圆布置。取走环包括相对于圆径向以及横向可移动的托架。在供应环和取走环之外，外圆可以被建立，包括用于空的托盘的托盘存储部、缓冲位置以及用于取走完全装载的托盘的一个或更多个输送机带。这种码垛系统的问题在于，其需要大的空间。
[0006]在DE10119679B4中，围绕机器人在环形的盘体上布置圆形的输送机。托盘用具有提升叉的转移装置提升至盘体和从盘体提升，并且转移至相邻的卸料输送机。
[0007]US6,691,748B1公开了一种容器转移和处理系统。系统包括机器人和具有用于支撑大量的容器的表面的转盘。转盘围绕机器人并且转盘被布置成围绕机器人可旋转。系统进一步包括在转盘的外侧上围绕转盘布置的多个容器工作装置。转盘在容器工作装置之间围绕机器人是可旋转的。容器工作装置对容器及其容纳物执行各种类型的操作。转盘同时地在容器工作装置之间移动容器。机器人在转盘和容器工作装置之间移动容器。所公开的系统是具体地涉及用于装载板状的容器的容器转移和处理系统，板状的容器具有指定数量的储存部分以便执行用于DNA、免疫、化学反应等的处理。容器转移和处理系统不与机器人码垛系统中的托盘的处理有关。
[0008]随着对增加效率和最小化空间消耗的需求持续上升，总是需要改进的码垛系统。当然，最小化的成本也总是期望的。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的是提供一种用于在机器人码垛系统中使用的的改进的托盘转移装置。根据一个方面，本专利技术的目的是减小机器人码垛系统所需的空间。根据另一方面，本专利技术的目的是降低机器人码垛系统的成本。
[0010]此目的通过如在权利要求1中被限定的托盘转移装置和如在权利要求11中被限定的机器人码垛系统来实现。
[0011]托盘转移装置包括中心本体和可移动平台，该中心本体被布置成支撑在托盘上执行工作的机器人，诸如将物品装载到托盘上和从托盘卸载物品，可移动平台被可旋转地连接到中心本体，使得平台在围绕中心本体的圆周方向上是可移动的，并且平台包括用于将托盘装载到平台以及从平台卸载托盘的输送机。
[0012]输送机是将材料从一个位置直线地移动到另一个位置的机械搬运装备。在本公开中，输送机被布置为在将托盘装载到平台以及从平台卸载托盘期间用于在平台上直线地移动托盘。输送机不是升降机并且不通过提升和放置托盘来移动托盘。
[0013]平台被设计成用于支撑一个或更多个托盘。平台将托盘移动到围绕机器人的限定的位置，并且在安装在中心本体上的机器人对围绕机器人布置的托盘执行工作的同时，平台上的输送机可以将托盘装载到平台以及从平台卸载托盘，诸如装载和卸载具有物品的托盘。因为机器人不涉及移动托盘，所以机器人可以集中于装载和卸载具有物品的托盘。不需要像现有技术中那样在可移动平台与入料输送机之间以及在可移动平台与卸料输送机之间设置任何附加的转移装置(诸如升降叉或附加的机器人)，该入料输送机用于在机器人的可及范围内运输空的托盘，该卸料输送机用于将填充的托盘远离机器人运输。因此，托盘转移装置减少了转移托盘所需的空间并且因此减少了机器人码垛系统所需的空间。
[0014]输送机使得易于将托盘装载到平台上并且从平台卸载托盘。例如，输送机使得易于将托盘从平台移动到围绕机器人设置的另一输送机上，并且从另一输送机移动到平台上。输送机比使用用于将托盘移动到其它的输送机的诸如机器人的提升设备更简单，并且成本更低。
[0015]托盘转移装置的另一优点在于它是紧凑的并且具有带有很少的部件和很少的电气装置(诸如驱动系统)的简单设计。
[0016]平台的移动和机器人的移动可以是彼此独立地执行。例如，托盘转移装置可以用于在机器人拾取物品并且用物品装载围绕机器人布置的托盘的同时移动空的托盘和被填充的托盘。例如，托盘转移装置可以被布置成将空的托盘从入料输送机移动至围绕机器人的不同的位置，在填充托盘已被机器人填充之后收回填充托盘，并且将填充托盘移动至出料输送机，同时机器人将物品装载在围绕机器人定位的托盘上。
[0017]优选地，中心本体被设计成支撑平台以及机器人。这减少了部件的数量，并且也减少了机器人码垛系统所需的空间。
[0018]术语“平台在围绕中心本体的圆周方向上是可移动的”是指平台围绕中心本体的圆周是可移动的。
[0019]根据一些方面，平台具有可旋转地连接至中心本体的内端部以及背向中心本体的外端部，并且输送机被布置成在平台的外端部处装载和卸载托盘。这使得易于从围绕机器人布置的固定输送机将托盘装载和卸载至平台。
[0020]根据一些方面，平台在径向方向上从附接至中心本体上的内端部延伸至平台的外端部。因此，平台在径向方向上中心本体延伸到平台的外端部。
[0021]根据一些方面，输送机被布置成在托盘的装载和卸载期间相对于中心本体在径向方向移动托盘。
[0022]由于输送机被布置成在平台的外端部处装载和卸载托盘并且在托盘的装载和卸载期间相对于中心本体在径向方向上移动托盘，输送机可以是用于在固定位置处从围绕机器人在不同径向方向布置的多个其它输送机中装载和卸载托盘。在下文中，围绕机器人布置的其它输送机被称为第二输送机。平台可以将托盘移动到围绕机器人的与第二输送机的位置相对应的位置。通过所公开的解决方案，托盘可以在第二输送机与托盘转移装置之间围绕机器人移动。通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人码垛的托盘转移装置(1)，所述托盘转移装置(1)包括：中心本体(3)，所述中心本体(3)用于支撑在托盘(6)上执行工作的机器人(2)，诸如将物品装载到所述托盘以及从所述托盘卸载物品；以及可移动平台(4)，所述可移动平台(4)可旋转地连接至所述中心本体(3)，使得所述平台在围绕所述中心本体(3)的圆周方向上是可移动的，并且所述可移动平台(4)包括用于将所述托盘(6)装载到所述平台以及从所述平台卸载所述托盘的输送机(5)。2.根据权利要求1所述的托盘转移装置(1)，其中，所述可移动平台(4)具有可旋转地连接到所述中心本体(3)的内端部(4b)以及背离所述中心本体(3)的外端部(4a)，并且所述输送机(5)被布置为在所述平台的所述外端部(4a)处装载和卸载所述托盘。3.根据权利要求1或2所述的托盘转移装置(1)，其中，所述输送机(5)被布置为在所述托盘的卸载和装载期间在所述平台上在向前方向上和在反向上直线地移动所述托盘。4.根据前述权利要求中任一项所述的托盘转移装置(1)，其中，所述输送机(5)被布置为在所述托盘的装载和卸载期间相对于所述中心本体(3)在径向方向上移动所述托盘。5.根据前述权利要求中任一项所述的托盘转移装置(1)，其中，所述中心本体(3)的上端部(3a)设置有用于将所述机器人紧固至所述中心本体(3)的紧固构件(1b)。6.根据前述权利要求中任一项所述的托盘转移装置(1)，其中，所述托盘转移装置(1)包括第一致动器(9)和第二致动器(10)，所述第一致动器(9)被布置为致动所述平台(4)围绕所述中心本体的旋转运动，所述第二致动器(10)被布置为驱动所述输送机(5)的运动。7.根据权利要求6所述的托盘转移装置(1)，所述托盘转移装置包括控制单元(12)，所述控制单元(12)被布置成控制所述第一致动器(9)，使得所述平台(4)围绕所述中心本体(3)移动并且停止在限定的径向位置处，并且所述控制单元(12)被布置成控制所述第二致动器(10)，使得当所述平台已经停止在限定的径向位置处时，所述输送机(5)将所述托盘(6)装载到所述平台(4)和从所述平台(4)卸载所述托盘。8.根据前述权利要求中任一项所述的托盘转移装置(1)，所述托盘转移装置包括轴承(7)，所述轴承(7)被布置在所述平台(4)与所述中心本体(3)之间，使得所述平台相对于所述中心本体(3)是可旋转的，并且所述托盘转移装置包括环形元件(8)，所述环形元件(8)环绕所述中心本体(3)并且被布置成围绕所述中心本体能够旋转，所述平台(4)附接至所述环形元件(8)，并且所述轴承(7)被布置在所述环形元件(8)与所述平台(4)之间。9.根据前述权利要求中任一项所述的托盘转移装置(1)，其中，所述平台(4)被布置成围绕所述中心本体(3)能够旋转至少180
°
，并且优选地，所述平台被布置成围绕所述中心本体能够旋转至少270
°
...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰，
申请(专利权)人：机器人自动化瑞典公司，
类型：发明
国别省市：