车辆的泊车功能的仿真测试方法、装置、存储介质和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的泊车功能的仿真测试方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：获取模拟车辆待停入的停车场的目标地图数据，其中，目标地图数据包括停车场的路网信息和/或位置信息；基于目标地图数据，构建停车场的三维模型路网，其中，三维模型路网用于表征停车场的内部道路分布；基于三维模型路网，确定停车场的外部轮廓和/或停车场的指示信息，其中，指示信息用于表征停车场的物体的三维模型信息；基于外部轮廓和/或指示信息，确定停车场的虚拟地图场景；在虚拟地图场景中，控制模拟车辆进行泊车。本发明专利技术解决了难以保证使汽车代客准确停入停车位的技术问题。客准确停入停车位的技术问题。客准确停入停车位的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的泊车功能的仿真测试方法、装置、存储介质和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的泊车功能的仿真测试方法、装置、存储介质和车辆。

技术介绍

[0002]目前，在当前的汽车代客泊车功能的虚拟仿真测试设备中，通常是提前采集停车场地图存入控制器中，当车辆根据当前全球定位系统(Global Positioning System，简称为GPS)检测到当前位置有可进行停车的代客泊车停车场，泊车控制器会提醒驾驶员激活代客泊车功能，但是对停车场地图进行提前采集无法保证仿真场景的停车场地图和控制器内部的停车场地图保持一致，从而导致难以保证使汽车代客准确停入停车位的技术问题。
[0003]针对上述难以保证使汽车代客准确停入停车位的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆的泊车功能的仿真测试方法、装置、存储介质和车辆，以至少解决难以保证使汽车代客准确停入停车位的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的泊车功能的仿真测试方法。该方法可以包括：获取模拟车辆待停入的停车场的目标地图数据，其中，目标地图数据包括停车场的路网信息和/或位置信息；基于目标地图数据，构建停车场的三维模型路网，其中，三维模型路网用于表征停车场的内部道路分布；基于三维模型路网，确定停车场的外部轮廓和/或停车场的指示信息，其中，指示信息用于表征停车场的物体的三维模型信息；基于外部轮廓和/或指示信息，确定停车场的虚拟地图场景；在虚拟地图场景中，控制模拟车辆进行泊车。
[0006]可选地，基于目标地图数据，构建停车场的三维模型路网，包括：对目标地图数据执行提取操作，得到目标地图特征；对目标地图特征执行仿真操作，得到三维模型路网。
[0007]可选地，基于三维模型路网，确定停车场的外部轮廓和/或停车场的指示信息，包括：对三维模型路网和停车场的内外物体信息执行提取操作，得到三维模型路网特征和建模物体特征；对三维模型路网特征和建模物体特征执行建模操作，确定外部轮廓和/或指示信息。
[0008]可选地，基于外部轮廓和/或指示信息，确定停车场的虚拟地图场景，包括：对外部轮廓和/或指示信息执行提取操作，得到外部轮廓特征和/或指示信息特征；对外部轮廓特征和/或指示信息特征执行仿真操作，确定虚拟地图场景。
[0009]可选地，在虚拟地图场景中，控制模拟车辆进行泊车，包括：在虚拟地图场景中，确定模拟车辆的行驶路径；控制模拟车辆在行驶路径中行驶，在模拟车辆在行驶路径中行驶之后，控制模拟车辆进行泊车。
[0010]可选地，除基于外部轮廓和/或指示信息，确定停车场的虚拟地图场景之外，该方
法还包括：提取停车场的场景数据，其中，场景数据包括激光雷达数据和环视摄像头数据；对场景数据执行绘制操作，确定虚拟地图场景。
[0011]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的泊车功能的仿真测试装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取模拟车辆待停入的停车场的目标地图数据，其中，目标地图数据包括停车场的路网信息和/或位置信息；构建单元，用于基于目标地图数据，构建停车场的三维模型路网，其中，三维模型路网用于表征停车场的内部道路分布；第一确定单元，用于基于三维模型路网，确定停车场的外部轮廓和/或停车场的指示信息，其中，指示信息用于表征停车场的物体的三维模型信息；第二确定单元，用于基于外部轮廓和/或指示信息，确定停车场的虚拟地图场景；控制单元，用于在虚拟地图场景中，控制模拟车辆进行泊车。
[0012]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本专利技术实施例的车辆的泊车功能的仿真测试方法。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序被该处理器运行时执行本专利技术实施例的车辆的泊车功能的仿真测试方法。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆，车辆用于执行本专利技术实施例的车辆的泊车功能的仿真测试方法。
[0015]在本专利技术实施例中，首先获取模拟车辆待停入的停车场的路网信息和/或位置信息，再通过对路网信息和/或位置信息进行特征提取，得到目标地图特征，然后通过对目标地图特征执行仿真操作，得到停车场的三维模型路网，再通过对三维模型路网和停车场的内外物体信息所对应的特征执行建模操作，得到停车场的外部轮廓和/或停车场的指示信息，随后通过对外部轮廓和/或指示信息所对应的特征执行仿真操作，得到停车场的虚拟地图场景，并在该虚拟地图场景下，控制模拟车辆在规划的行驶路径中行驶，当模拟车辆在规划的行驶路径中完成行驶之后，继续控制模拟车辆进行泊车，从而达到了可以避免仿真场景的停车场地图和控制器内部的停车场地图不一致的目的，进而解决了难以保证使汽车代客准确停入停车位的技术问题，实现了可以保证使汽车代客准确停入停车位的技术效果。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1是根据本专利技术实施例的一种车辆的泊车功能的仿真测试方法的流程图；
[0018]图2是根据本专利技术实施例的一种汽车代客泊车功能虚拟仿真测试设备的示意图；
[0019]图3(a)是根据本专利技术实施例的一种汽车代客泊车功能虚拟仿真测试系统的示意图；
[0020]图3(b)是根据本专利技术实施例的另一种汽车代客泊车功能虚拟仿真测试系统的示意图；
[0021]图4是根据本专利技术实施例的一种汽车代客泊车功能虚拟仿真测试设备中停车场地图的重构方法的流程图；
[0022]图5是根据本专利技术实施例的一种汽车代客泊车功能虚拟仿真测试方法的流程图；
[0023]图6是根据本专利技术实施例的一种汽车代客泊车功能虚拟仿真方法的流程图；
[0024]图7是根据本专利技术实施例的一种车辆的泊车功能的仿真测试装置的示意图。
具体实施方式
[0025]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0026]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的泊车功能的仿真测试方法，其特征在于，包括：获取模拟车辆待停入的停车场的目标地图数据，其中，所述目标地图数据包括所述停车场的路网信息和/或位置信息；基于所述目标地图数据，构建所述停车场的三维模型路网，其中，所述三维模型路网用于表征所述停车场的内部道路分布；基于所述三维模型路网，确定所述停车场的外部轮廓和/或所述停车场的指示信息，其中，所述指示信息用于表征所述停车场的物体的三维模型信息；基于所述外部轮廓和/或所述指示信息，确定所述停车场的虚拟地图场景；在所述虚拟地图场景中，控制所述模拟车辆进行泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标地图数据，构建停车场的三维模型路网，包括：对所述目标地图数据执行提取操作，得到目标地图特征；对所述目标地图特征执行仿真操作，得到所述三维模型路网。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述三维模型路网，确定停车场的外部轮廓和/或所述停车场的指示信息，包括：对所述三维模型路网和停车场的内外物体信息执行提取操作，得到三维模型路网特征和建模物体特征；对所述三维模型路网特征和所述建模物体特征执行建模操作，确定所述外部轮廓和/或所述指示信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述外部轮廓和/或所述指示信息，确定停车场的虚拟地图场景，包括：对所述外部轮廓和/或所述指示信息执行提取操作，得到外部轮廓特征和/或指示信息特征；对所述外部轮廓特征和/或所述指示信息特征执行仿真操作，确定所述虚拟地图场景。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述虚拟地图场景中，控制所述模拟车辆进行泊车，包括：在所述虚拟地图场景中，确定模拟车辆的行驶路径；...

【专利技术属性】
技术研发人员：高艳，赵德银，张东波，张博，黄子秋，王昭懿，贾慧忠，张丹阳，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：