本发明专利技术涉及点云定位领域，公开了一种点云有效性检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据；计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息；识别所述原始点云数据的初始位姿和所述处理点云数据的优化位姿，并计算所述初始位姿和所述优化位姿的偏差值；基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性。本申请的技术方案通过对采集的原始点云数据进行分类，判断分类后的若干比例信息和偏差值，确定原始点云数据采集时的环境数据，进而快速判断原始点云数据的有效性，便于后续针对原始点云数据的进一步处理工作。一步处理工作。一步处理工作。
【技术实现步骤摘要】
点云有效性检测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及点云定位领域，尤其涉及一种点云有效性检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达点云定位技术被广泛应用于自动驾驶，机器人等领域。通过车载激光雷达得到的单帧点云数据，与先验的高精度点云地图进行匹配，若环境不发生较大变化，总能在先验高精度点云地图中找到最佳匹配位点，该位点对应的坐标即为车辆的相对坐标。然而在实际情况中，道路环境经常会发生变化，且车辆周围的其他大型车辆对激光雷达的遮挡也会影响原始点云数据的可用性，在无法确定获取的原始点云数据是否有效的情况下对原始点云数据进行运用，极易导致后续针对原始点云数据的处理结果严重失真。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于解决现有的点云有效性检测方法中，无法基于原始点云数据采集情况确定原始点云数据是否可靠的技术问题。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种点云有效性检测方法，所述点云有效性检测方法包括：获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据；计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息；识别所述原始点云数据的初始位姿和所述处理点云数据的优化位姿，并计算所述初始位姿和所述优化位姿的偏差值；基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性。
[0005]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据，包括：对所述原始点云数据进行除车处理，得到除车点云数据；对所述除车点云数据进行畸变补偿处理，得到补偿点云数据；对所述补偿点云数据进行规则检测分类，得到各补偿点云数据的点云类别，并将所述点云类别对对应的补偿点云数据进行标注，得到处理点云数据。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述点云类别包括地面点云和非地面点云；所述计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息，包括：计算所述除车点云数据占所述原始点云数据的比例，得到除车占比值；计算点云类别为地面点云的处理点云数据占所述除车点云数据的比例，得到地面占比值。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息，还包括：获取所述原始点云数据对应的点云地图；根据预设的匹配算法，将所述处理点云数据与所述点云地图进行匹配，得到各处理点云数据的匹配结果；计算所述匹配结果为匹配失败的处理点云数据占全部处理点云数据的比例，得到匹配失败占比值。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述对所述除车点云数据进行畸变补偿处理，得到补偿点云数据，包括：基于预设的时间间隔将所述除车点云数据划分成
若干段连续的除车点云数据段，其中，所述除车点云数据段均存在一个对应的中间时刻；逐帧遍历所述除车点云数据段，确定逐帧的除车点云数据段中任一点云与所述中间时刻对应的相对位姿；基于所述相对位姿，遍历所述除车点云数据中的任一点云的坐标转换到与所述中间时刻对应的坐标，汇总后得到补偿点云数据。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述对所述补偿点云数据进行规则检测分类，得到各补偿点云数据的点云类别，并将所述点云类别对对应的补偿点云数据进行标注，得到处理点云数据，包括：基于规则检测法将所述补偿点云数据按对应规则划分为至少两类分类点云；为不同类别的分类点云匹配对应的预设权重；基于预设权重对所述分类点云进行降采样处理，得到处理点云数据。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性，包括：当所述除车占比值、所述地面占比值和所述偏差值均大于预设的第一阈值时，确定所述原始点云数据的采集数据正常；当所述偏差值和所述匹配失败占比值均小于预设的第二阈值时，确定所述原始点云数据的采集环境正常；当所述采集数据和所述采集环境均为正常时，则将所述原始点云数据识别为有效。
[0011]本专利技术第二方面提供了一种点云有效性检测装置，所述点云有效性检测装置包括：点云预处理模块，用于获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据；比例信息计算模块，用于计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息；位姿计算模块，用于识别所述原始点云数据的初始位姿和所述处理点云数据的优化位姿，并计算所述初始位姿和所述优化位姿的偏差值；有效性判断模块，用于基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性。
[0012]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述点云预处理模块具体用于：点云除车单元，对所述原始点云数据进行除车处理，得到除车点云数据；点云补偿单元，对所述除车点云数据进行畸变补偿处理，得到补偿点云数据；点云分类单元，对所述补偿点云数据进行规则检测分类，得到各补偿点云数据的点云类别，并将所述点云类别对对应的补偿点云数据进行标注，得到处理点云数据。
[0013]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述比例信息计算模块具体用于：计算所述除车点云数据占所述原始点云数据的比例，得到除车占比值；计算点云类别为地面点云的处理点云数据占所述除车点云数据的比例，得到地面占比值。
[0014]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述比例信息计算模块具体还用于：获取所述原始点云数据对应的点云地图；根据预设的匹配算法，将所述处理点云数据与所述点云地图进行匹配，得到各处理点云数据的匹配结果；计算所述匹配结果为匹配失败的处理点云数据占全部处理点云数据的比例，得到匹配失败占比值。
[0015]可选的，在本专利技术第二方面的第四种实现方式中，所述点云补偿单元具体用于：基于预设的时间间隔将所述除车点云数据划分成若干段连续的除车点云数据段，其中，所述除车点云数据段均存在一个对应的中间时刻；逐帧遍历所述除车点云数据段，确定逐帧的除车点云数据段中任一点云与所述中间时刻对应的相对位姿；基于所述相对位姿，遍历所述除车点云数据中的任一点云的坐标转换到与所述中间时刻对应的坐标，汇总后得到补偿点云数据。
[0016]可选的，在本专利技术第二方面的第五种实现方式中，所述点云分类单元具体还用于：
基于规则检测法将所述补偿点云数据按对应规则划分为至少两类分类点云；为不同类别的分类点云匹配对应的预设权重；基于预设权重对所述分类点云进行降采样处理，得到处理点云数据。
[0017]可选的，在本专利技术第二方面的第六种实现方式中，所述有效性判断模块具体用于：当所述除车占比值、所述地面占比值和所述偏差值均大于预设的第一阈值时，确定所述原始点云数据的采集数据正常；当所述偏差值和所述匹配失败占比值均小于预设的第二阈值时，确定所述原始点云数据的采集环境正常；当所述采集数据和所述采集环境均为正常时，则将所述原始点云数据识别为有效。
[0018]本专利技术第三方面提供了一种点云有效性检测设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有请求，所述存储器和所述至少一个处理器通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云有效性检测方法，其特征在于，所述点云有效性检测方法包括：获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据；计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息；识别所述原始点云数据的初始位姿和所述处理点云数据的优化位姿，并计算所述初始位姿和所述优化位姿的偏差值；基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性。2.根据权利要求1所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据，包括：对所述原始点云数据进行除车处理，得到除车点云数据；对所述除车点云数据进行畸变补偿处理，得到补偿点云数据；对所述补偿点云数据进行规则检测分类，得到各补偿点云数据的点云类别，并将所述点云类别对对应的补偿点云数据进行标注，得到处理点云数据。3.根据权利要求2所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述点云类别包括地面点云和非地面点云；所述计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息，包括：计算所述除车点云数据占所述原始点云数据的比例，得到除车占比值；计算点云类别为地面点云的处理点云数据占所述除车点云数据的比例，得到地面占比值。4.根据权利要求3所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息，还包括：获取所述原始点云数据对应的点云地图；根据预设的匹配算法，将所述处理点云数据与所述点云地图进行匹配，得到各处理点云数据的匹配结果；计算所述匹配结果为匹配失败的处理点云数据占全部处理点云数据的比例，得到匹配失败占比值。5.根据权利要求2所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述对所述除车点云数据进行畸变补偿处理，得到补偿点云数据，包括：基于预设的时间间隔将所述除车点云数据划分成若干段连续的除车点云数据段，其中，所述除车点云数据段均存在一个对应的中间时刻；逐帧遍历所述除车点云数据段，确定逐帧的除车点云数据段中任一点云与所述中间时刻对应的相对位姿；基于所述相对位姿，遍历所述除车点云数据中的任一点云的坐标转换到与所述中间时刻对应的坐标，汇总后...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚云，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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