定位方法及装置制造方法及图纸

本公开提出了一种定位方法及装置，该方法包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以获取视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于视觉点特征、视觉线特征确定视觉重投影误差因子，基于相对变换关系确定IMU误差因子；基于视觉重投影误差因子、IMU误差因子和先验误差因子获取待校准对象的位姿。通过同时进行视觉特征并计算点特征与线特征运动约束，融合IMU传感器进行在线定位功能实现，从而达到在辅助运输等场景中实现在线定位的能力，相较于当前技术中的只通过IMU进行定位的技术，可以降低光度不足、多变、纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置


[0001]本公开涉及定位
，尤其涉及一种定位方法及装置。

技术介绍

[0002]在未知环境中进行定位是众多技术的基础，可以应用于自动驾驶车辆感知、空间快速重建等应用中。在矿井环境中进行定位比常规定位技术更加困难，由于矿井环境面临光度不足、多变、纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响，因此直接应用视觉等传感器进行定位面临精度较低、鲁棒性差的问题。

技术实现思路

[0003]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本公开的一个目的在于提出一种定位方法。
[0005]本公开的第二个目的在于提出一种定位装置。
[0006]本公开的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0007]本公开的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
[0008]本公开的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
[0009]为达上述目的，本公开第一方面实施方式提出了一种定位方法，包括：：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对所述多张运动图像进行视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对所述多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以分别获取所述多张运动图像的视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于所述视觉点特征、所述视觉线特征确定视觉重投影误差因子，以及基于所述相对变换关系确定IMU误差因子；基于所述视觉重投影误差因子、所述IMU误差因子和先验误差因子进行优化求解，以获取所述待校准对象的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述视觉点特征、所述视觉线特征确定视觉重投影误差因子，包括：基于所述视觉点特征、所述视觉线特征确定点构造重投影误差、线上点构造重投影误差和线之间构造重投影误差；将所述点构造重投影误差、所述线上点构造重投影误差和所述线之间构造重投影误差进行求和，以获取所述视觉重投影误差因子。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算所述点构造重投影误差，包括：针对任一视觉点特征，获取所述多张运动图像中包含所述视觉点特征的运动图像中对应的点特征坐标；基于所述点特征坐标，确定所述多张运动图像中包含所述视觉点特征的运动图像中所述视觉点特征的坐标误差；基于所述坐标误差，确定所述点构造重投影误差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述点构造重投影误差的公式为：其中，所述为所述多张运动图像中第 k 帧图像中的视觉点特征i的点特征坐标，所述为所述多张运动图像中第k+j帧图像中的视觉点特征i的点特征坐标，所述为所述点构造重投影误差。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算所述线上点构造重投影误差，包括：针对任一视觉线特征，对所述多张运动图像中包含所述视觉线特征的运动图像进行同一方式的采样，以获取采样点的采样坐标；基于所述采样坐标，确定所述包含所述视觉线特征的运动图像中同一采样位置的采样点的坐标误差；基于所述坐标误差计算所述线上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王广福，程健，李昊，李和平，孙大智，闫鹏鹏，修海鑫，
申请(专利权)人：天地科技股份有限公司北京技术研究分公司，
类型：发明
国别省市：