【技术实现步骤摘要】
一种海上无人系统自主布放回收方法
[0001]本专利技术涉及海洋探测
，具体地说是涉及一种用于海上各类无人系统自主布放与回收的方法。
技术介绍
[0002]随着科学技术的迅速发展和对无人系统认识的不断深入，海洋立体观测与探测越来越多的以海上无人系统为主，例如无人船艇、无人水下航行器等。然而，与海上无人系统相匹配的布放回收技术却处于相对滞后的状态。
[0003]海上无人系统的布放与回收技术是指水面母船对各类无人系统(无人船艇、无人水下航行器)实施布放，确保无人系统顺利执行任务，并在完成任务返航后及时可靠回收的技术。如何在动态环境中快速、高效、自主布放和回收海上无人系统是要解决的关键技术问题。
[0004]目前，海上无人系统一般通过母船平台进行布放和回收，主要采用吊放方式和滑道方式。吊放方式是目前无人系统布放和回收应用最多的形式，采用线缆系留的方式连接到无人系统，然后利用母船上安装的起重机械配合门架，提起或降下无人系统。吊放方式重心高，布放时要求母船平台静止并且要求海况良好，无人系统的姿态稳定性不易控制，容...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种海上无人系统自主布放回收方法，其特征在于：采用海上无人系统自主布放回收系统，该布放回收系统包括母船平台、提升吊机、系缆、提升架以及水面移动托体；所述提升吊机安装在母船平台上，提升吊机通过系缆与提升架的上部连接，提升架的下部与水面移动托体连接；所述水面移动托体包括托体侧舷和压载舱，托体侧舷设置在压载舱的上部，在托体侧舷和压载舱的前端设置有前挡部，托体侧舷、压载舱和前挡部围拢形成用于放置海上无人系统的U型空间，在托体侧舷和压载舱的尾端留设有用于海上无人系统进出U型空间的敞口；在前挡部处设置有定位通信天线和控制系统，在水面移动托体的底部设置有用于推动其自主移动的全回转推进器，全回转推进器与控制系统连接；该布放回收方法包括以下步骤：a海上无人系统布放a1将海上无人系统放置到水面移动托体上，将水面移动托体通过提升架与系缆固定，系缆与提升吊机连接；a2通过提升吊机将携带有海上无人系统的水面移动托体升起，并移动到母船平台舷外，然后控制水面移动托体下降至水面；a3控制海上无人系统与水面移动托体相脱离；a4通过提升吊机将水面移动托体回收到母船平台；b海上无人系统回收b1通过提升吊机将母船平台上的水面移动托体下放到水面；b2启动水面移动托体底部的全回转推进器，调整水面移动托体的方位与移动速度，使海上无人系统与水面移动托体完成对接，海上无人系统进入水面移动托体的U型空间中；b3通过提升吊机将携带有海上无人系统的水面移动托体吊起，并回收至母船平台。2.根据权利要求1所述的一种海上无人系统自主布放回收方法，其特征在于：所述提升架包括支撑基座和连接杆，支撑基座呈X型，且水平布置，支撑基座与系缆连接；所述连接杆共设置四根，分别连接在支撑基座的四角处，连接杆呈竖向布置，连接杆的底端与水面移动托体的托体侧舷相连接；所述提升吊机为双提升吊机，包括第一竖向支撑臂、第一横向吊臂、第二竖向支撑臂和第二横向吊臂，在第一竖向支撑臂和第二竖向支撑臂之间设置有加强杆；第一横向吊臂的一端与第一竖向支撑臂的顶端固定连接，第二横向吊臂的一端与第二竖向支撑臂的顶端固定连接，第一横向吊臂和第二横向吊臂呈平行布置，且第一横向吊臂的另一端和第二横向吊臂的另一端均向外延伸且超出正对母船平台的边缘位置；所述系缆共设置两根，分别为第一系缆和第二系缆，第一系缆的末端通过两根支缆与支撑基座的一侧两角处连接，第二系缆的末端通过另外两根支缆与支撑基座的另一侧两角处连接；第一系缆与用于控制其收放的第一绞盘连接，第二系缆与用于控制其收放的第二绞盘连接；在第一横向吊臂和第二横向吊臂之间设置有滑动块，滑动块与第一横向吊臂、第二横向吊臂相垂直，滑动块的滑动方向与第一横向吊臂和第二横向吊臂相平行，在第一横向吊臂和第二横向吊臂上设置有与滑动块相配合的滑轨，滑动块与用于驱动其沿滑轨移动的驱
动装置连接；所述第一绞盘和第二绞盘分别设置在滑动块的两端；所述布放回收方法中，水面移动托体从母船平台下放至水面的过...
【专利技术属性】
技术研发人员：乜云利，杜立彬，崔志建，高洁艳，王青东，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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