用于测量车辆的侧面周围环境的方法、测量设备和车辆技术

本发明专利技术涉及一种超声波测量方法，包括：控制两个侧向位置处的超声波收发器在横向方向上发射多个发射信号并接收多个接收信号序列；识别特定接收信号序列中的回波信号；对第一反射点的位置进行三角测量，从该第一反射点反射特定接收信号序列中的时间顺序上的第一回波信号；至少根据时间上第一回波信号的第一反射点的三角测量位置，从多个回波信号中选择用于双回波确定的回波信号；确定所选回波信号是否与可能的附加的、时间上在后的回波信号一起形成双回波；以及如果确定了双回波，则确定所选回波信号被反射的反射点处的物体高度为高，如果没有确定双回波，则确定反射点处的物体高度为低。该方法可以识别后置在其他障碍物之间的被遮蔽障碍物。此外，本发明专利技术涉及一种测量设备和一种车辆。和一种车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于测量车辆的侧面周围环境的方法、测量设备和车辆


[0001]本专利技术涉及用于机动车辆的驻车辅助系统的领域，并且尤其涉及一种用于利用侧向超声波收发器测量车辆的侧向周围环境的方法和测量设备，并且涉及相应的车辆。

技术介绍

[0002]现代车辆具有驻车辅助系统，所述驻车辅助系统被配置成测量车辆的侧向周围环境(lateral sur
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roundings)，以半自动或全自动地识别停车位并将车辆停放在停车位中。一种已知的用于测量侧向周围环境的方法使用超声波收发器，以便基于发射该发射信号和接收相关回波信号之间的飞行时间来确定到侧向周围环境中物体的距离。
[0003]DE 10 2005 044 050 A1也教导了一种用于确定用于机动车辆的停车位的方法，其中基于是否响应于发射信号的发射接收到单个回波信号或者两个回波信号(形成双回波)来评估机动车辆的侧面周围环境中的物体的高度。
[0004]基于这种想法，DE 10 2007 035 219 A1教导了基于接收信号中的多个局部最大值来生成物体分类信号的实践。
[0005]DE 10 351 314 A1教导了一种用于确定机动车辆的侧面周围环境中的物体上的反射点的方位的方法。在两个不同的位置发射相应的发射信号，接收相关的回波信号并确定相应的距离。基于两个距离测量值和两个位置之间的距离，然后使用三角测量或三边测量方法计算物体的精确方位。

技术实现思路

[0006]在此背景下，本专利技术的一个目的是改进车辆侧向周围环境的测量。
[0007]因此，第一方面提出了一种用于测量配备有至少一个侧向超声波收发器的车辆的侧向周围环境的方法。该方法包括以下步骤：a)启动在沿侧向方向的至少两个发射和接收位置处的至少一个超声波收发器，该侧向方向是车辆的行驶方向，目的是在横穿行驶方向的横向方向上发射相应的发射信号，并接收从侧向周围环境反射的相应的接收信号特征；b)识别各个接收信号特征中的多个回波信号；c)对侧向周围环境中的第一反射点的方位进行三边测量，从该第一反射点反射相应接收信号特征中的按时间顺序的第一回波信号；d)根据至少与在步骤c)中三边测量的按时间顺序的第一回波信号相关的第一反射点的方位，从接收信号特征之一中的多个回波信号中选择用于双回波确定的回波信号；e)确定所选回波信号是否与任何其他的、按时间顺序在后的回波信号形成双回波；以及f)如果在步骤e)中检测到双回波，则确定在反射所选回波信号的反射点处的侧向周围环境中的物体的高度为高，如果没有检测到双回波，则确定为矮。
[0008]因此，特别地，双回波确定不总是使用第一和第二回波信号来执行。相反，第一反射点的至少一个三边测量位置被用作决定使用相应接收信号特征中的多个回波信号中的哪一个来执行双回波确定的基础，从该第一反射点反射相应接收信号特征中的按时间顺序的第一回波信号。这有利地允许在侧向周围环境中后置、位于侧向周围环境中的其他障碍
物之间并且被所述障碍物遮蔽的障碍物变得可见或可测量。
[0009]测量车辆的侧向周围环境应当理解为特别是指确定车辆的侧向周围环境中的物体或物体上的反射点的高度和方位。
[0010]侧向超声波接收器尤其是一种设备，其被配置成将超声波信号或超声波信号特征发射到车辆的侧向周围环境中并从那里接收它们。
[0011]“侧向方向”在当前情况下应该理解为表示沿着车辆行驶方向的方向，或者沿着车辆前后轴线的方向。“横向方向”在当前情况下应该理解为特别是指横穿侧向方向的方向。特别地，横向方向垂直于侧向方向。
[0012]由超声波收发器发射的发射信号尤其可以是信号波瓣。“在横向方向上发射该发射信号”因此可以理解为特别是指所发射的超声波信号的最大信号强度在横向方向上发射。信号强度可以侧向地下降。这意味着发射的发射信号可以在例如30
°
、60
°
、90
°
、120
°
或者高达180
°
或者0
°
和180
°
之间的任何其他值的角度范围内发射，信号强度的最大值在横向方向上发射。
[0013]“信号”在当前情况下应该理解为特别是指信号脉冲，其时间范围由信号强度的最大值的时间位置和围绕该最大值的信号脉冲的宽度来定义。相比之下，“信号特征”应该被理解为特别是指在较长时间内发射或接收的信号强度的特征。信号特征可以包括一个或多个信号或信号脉冲。
[0014]“回波信号”应该被理解为特别是指先前发射的发射信号从车辆侧向周围环境的反射。
[0015]特别地，在发射时间在相应的发射位置发射该发射信号或发射信号脉冲。在特定的接收周期内在相应的接收位置接收该接收信号特征。然后在所述特征中识别一个或多个回波信号。
[0016]例如，当车辆静止时，可以使用两个超声波收发器来执行所提出的方法。在这种情况下，相应的发射位置和相应的接收位置可以是相同的，并且术语“发射和接收位置”表示与其相同的发射位置和接收位置。这种情况下的“行驶方向”可以表示车辆的前后方向。
[0017]当车辆移动时，该方法也可以特别有利地使用单个超声波收发器来执行。在这种情况下，术语“发射和接收位置”表示从发射信号的发射到回波信号特征的接收完成的沿着车辆侧向或行驶方向的截面中的多个位置。然而，在这种情况下，也可以为每个发射信号识别明确的发射位置，并且可以为每个识别的回波信号确定相应回波信号的接收位置。这可以特别地基于回波信号的接收时间结合由里程计单元传递的速度数据来实现。
[0018]回波信号的数量可以与相应接收信号特征的接收并行地或者在随后被“识别”。特别地，相应的接收信号特征可以被缓冲存储。该识别可以基于相应接收信号特征中幅度(信号强度)最大值的出现来进行。特别地，可以应用预定的或可变的阈值，并且如果相应接收信号特征中的幅度(信号强度)超过该阈值，则可以识别回波信号。
[0019]三边测量应当被理解为特别是指基于相应发射信号的发射和相应按时间顺序的第一回波信号的接收之间的时间差以及基于相应发射和接收位置之间的距离来确定反射点的方位。发射信号的发射和按时间顺序的第一回波信号的接收之间的测量时间差使得可以通过将一半的时间差乘以声速来确定从相关的发射和接收位置到反射点的距离。然后获得反射点的方位，特别是作为围绕第一发射和接收位置、以第一确定距离为半径的圆和围绕第二发射和接收位置、以第二确定距离为半径的圆之间的交点。
[0020]“选择的回波信号”特别是这样的回波信号，该回波信号最初被假设为在侧向周围环境中直接反射(即仅反射一次)并通过直接路径返回到超声波收发器的回波信号。“按时间顺序在后的”回波信号特别是下一个回波信号，即在同一回波信号特征中发现的下一个脉冲或最大值。特别地，在所选回波信号和按时间顺序在后的回波信号之间，没有相同回波信号特征中的其他回波信号。
[0021]按时间顺序在后的回波信号最初被假设为在侧向周围环境中间接反射(即多次反射)并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于测量车辆(1)的侧向周围环境(5)的方法，所述车辆设置有至少一个侧向超声波收发器(4)，所述方法具有以下步骤：a)在沿着侧向方向(18)的至少两个发射和接收位置处致动(S1)所述至少一个超声波收发器(4)，所述侧向方向是所述车辆(1)的行驶方向，所述致动的目的是在横穿所述行驶方向(18)的横向方向上发射相应的发射信号并接收从所述侧向周围环境(5)反射的相应的接收信号特征(10)；b)在相应的接收信号特征(10)中识别(S2)多个回波信号；c)三边测量(S3)所述侧向周围环境中的第一反射点(111
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117)的方位，所述相应的接收信号特征(10)中的按时间顺序的第一回波信号从所述第一反射点被反射；d)从所述接收信号特征(10)之一中的多个回波信号中选择(S4)一个回波信号，用于至少根据与在步骤c)中被三边测量的按时间顺序的第一回波信号相关的所述第一反射点(111
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117)的方位进行双回波确定；e)确定(S5)所选回波信号是否与任何其他的、按时间顺序在后的回波信号形成双回波；和f)如果在步骤e)中检测到双回波，则确定(S6)所选回波信号被反射的反射点(111
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136)处的侧向周围环境(5)中的物体(31
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33)的高度为高，如果没有检测到双回波，则确定所述高度为矮。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤c)包括对所述侧向周围环境(5)中的第二反射点(121
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146)的至少一个方位进行三边测量，所述相应的接收信号特征(10)中的按时间顺序的第二回波信号从所述第二反射点被反射，以及根据在步骤c)中被三边测量的所选回波信号的反射点(111
‑
146)的方位和/或根据在步骤c)中被三边测量的按时间顺序在后的回波信号的反射点(111
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146)的方位，在步骤d)中选择用于双回波确定的回波信号和/或在步骤e)中确定所选回波信号是否与另一个按时间顺序在后的回波信号形成双回波。3.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，步骤d)包括为相应的双回波确定选择所述一个接收信号特征(10)中的回波信号，对于该回波信号的相关反射点(111，112，123，114，125，116，117)，在步骤c)中三边测量了相对于所述一个接收信号特征的相关发射和接收位置没有侧向偏移的方位。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，步骤e)包括仅在以下条件下检测双回波：对于与所选回波信号和按时间顺序在后的回波信号相关联的反射点(111，121，112，122，123，133，114，124，125，135，116，126，117，127)，在步骤c)中对相对于一个接收信号特征的相关发射和接收位置没有侧向偏移的各个方位进行了三边测量。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，步骤e)包括仅在以下条件下检测双回波：相对于在步骤c)中针对与所选回波信号相关联的反射点(111，112，132，123，114，125，116，136，117)三边测量的方位没有侧向偏移的方位在步骤c)中针对与时间顺序上在后的回波信号相关联的反射点(121，122，142，133，124，135，126，146，126)被三边测量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤d)包括：如果在步骤c)中被三边测量的第一反射点(112，113)的方位相对于所述一个接收信号特征(10)的相关发射和接收位置侧向偏移，则选择所述一个接收信号特征中按时间顺序的第二回波信号用于双回波确定；否则选择按时间顺序的第一回波信号。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，步骤e)包括仅当所述一个接收信号特征(10)中所选回波信号和按时间顺...

【专利技术属性】
技术研发人员：N，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：