本发明专利技术提供了一种在役管道综合内检测装置，解决在役管道现有内检测手段不利于获取高精度综合特征信号的技术问题。装置包括：刚性支撑框架提供固定连接基准；韧性支撑主体形成弹性本体；视频监测模块在弹性本体的前端进行视频采集；惯性导航模块形成弹性本体行进中加速度和姿态的信号采集；形变检测模块形成管道内壁形变状态的信号采集；漏磁检测模块形成管道内壁损伤缺陷的信号采集；无线发射模块持续发射低频无线信号；里程采集模块形成弹性本体在管道内内移动距离的信号采集；数据采集模块对各类型信号进行转换、封装和时序标记形成时序检测数据进行存储。形成采集信号的统一坐标空间和采集信号的时序归一化处理和存储，以获得较好的检测精度。得较好的检测精度。得较好的检测精度。
【技术实现步骤摘要】
一种在役管道综合内检测装置
[0001]本专利技术涉及
，具体涉及一种在役管道综合内检测装置。
技术介绍
[0002]油气管道的建设，有助于石油与天然气输送成效的提升，为人们的日常生活提供便利，为生产工作的进行提供便利，促进我国经济运转效率的提升。但随着管道运输时间的增加，管内容易出现腐蚀等缺陷，这会导致较为严重的管道事故，因此对油气管道进行定期的内检测具有重要意义。现有技术中，管道内探测手段单一，管道内特征信号的采集时序和采集基准离散，同时受管道内恶劣环境影响，特征信号的定位精度易受干扰。特征信号间无法对齐无法形成管道内环境完整分析的高精度数据基础。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供一种在役管道综合内检测装置，解决在役管道现有内检测手段不利于获取高精度综合特征信号的技术问题。
[0004]本专利技术实施例的在役管道综合内检测装置，包括：
[0005]刚性支撑框架，用于沿轴线设置在韧性支撑主体内，提供固定连接基准；
[0006]韧性支撑主体，用于包覆刚性支撑框架形成适配管道内径的弹性本体；
[0007]视频监测模块，用于在刚性支撑框架前部形成固定连接，在弹性本体的前端沿轴向方向进行视频采集；
[0008]惯性导航模块，用于在刚性支撑框架中部形成固定连接，形成弹性本体行进中加速度和姿态的信号采集；
[0009]形变检测模块，用于在弹性本体周向等距布设，形成管道内壁形变状态的信号采集；
[0010]漏磁检测模块，用于在弹性本体周向等距布设，形成管道内壁损伤缺陷的信号采集；
[0011]无线发射模块，用于与刚性支撑框架形成固定连接，持续发射低频无线信号；
[0012]里程采集模块，用于与刚性支撑框架形成固定连接，在弹性本体后端周向布设与管道内壁抵接，形成弹性本体在管道内内移动距离的信号采集；
[0013]数据采集模块，用于与刚性支撑框架形成固定连接，对采集的各类型信号进行转换、封装和时序标记形成时序检测数据进行存储。
[0014]本专利技术一实施例中，所述刚性支撑框架包括顺序连接的前支撑圆管、容纳单元和后支撑圆管，容纳单元包括共轴线的前固定圆板和后固定圆板，平行的前固定圆板和后固定圆板上均设置线缆过孔，还包括在前固定圆板和后固定圆板之间沿周向均匀固定一组平行的支撑杆共同形成容纳空间；
[0015]前支撑圆管的后端共轴固定在前固定圆板上，前支撑圆管的前端共轴固定前适配圆板，前适配圆板的外径大于前支撑圆管的外径，在前适配圆板的边缘形成沿周向设置的
前适配支架，前适配支架沿径向方向向外侧伸出，前配合支架的延伸末端固定视频监测模块；
[0016]后支撑圆管的前端固定在后固定圆板上，后支撑圆管的后端共轴固定后适配圆板，后适配圆板的外径大于后支撑圆管的外径，在后适配圆板的边缘形成沿周向设置的后适配支架，后适配支架沿径向方向向外围伸出，后配合支架的末端固定里程采集模块。
[0017]本专利技术一实施例中，所述容纳空间中固定工作电源、数据采集模块、惯性导航模块和无线发射模块，惯性导航模块根据内检测装置的整体重心进行位置调整。
[0018]本专利技术一实施例中，所述韧性支撑主体形成弹性本体，弹性本体为一圆柱体其周向与在役管道壁形成紧密贴合，圆柱体前端形成锥状圆台，在锥状圆台的顶端沿周向设置视频监测模块，弹性本体的后端沿周向设置突出的里程采集模块。
[0019]本专利技术一实施例中，所述锥状圆台的中心突出牵引杆，弹性本体的后端中心突出牵引杆。
[0020]本专利技术一实施例中，沿所述弹性本体周向设置形变检测模块和漏磁检测模块，靠近弹性本体的前端周向设置形变检测模块，靠近弹性本体的后端周向设置漏磁检测模块，形变检测模块和漏磁检测模块的数量相同、位置相应；形变检测模块或漏磁检测模块固定嵌入弹性本体表面。
[0021]本专利技术一实施例中，包括三个后适配支架，每个后配合支架的延伸端固定一个里程采集模块，还包括十个形变检测模块和十个漏磁检测模块，还包括六个前配合支架和三个视频监测模块，每个视频监测模块包括的摄像头和补光灯分别固定在相邻前适配支架的延伸端。
[0022]本专利技术一实施例中，所述里程采集模块包括连接底座、弹簧支撑组件、张力弹簧、轮组支撑臂、里程轮和编码器；
[0023]连接底座包括连接基板、铰接矩形柱和基准矩形柱，铰接矩形柱垂直固定于连接基板的一个端面上，基准矩形柱的固定端与铰接矩形柱的延伸端平滑固定，基准矩形柱与连接基板平行，在铰接矩形柱的相对侧壁上开设一个与连接基板平行且与基准矩形柱延展方向垂直的铰接通孔，在基准矩形柱的相对侧壁上开设一个与连接基板垂直的滑动通孔，铰接通孔与滑动通孔垂直；
[0024]弹簧支撑组件包括贯穿立柱、环形挡片、螺母和销轴，贯穿立柱的铰接端侧壁上开设垂直于立柱轴线的铰接通孔，贯穿立柱的阻挡端侧壁上形成外螺纹且在外螺纹中形成一个垂直于立柱轴线的阻挡通孔；张力弹簧静止状态保持双向弹力；
[0025]轮组支撑臂包括一对平行的铰接支撑板，轴对称位于铰接矩形柱和基准矩形柱的两侧，铰接支撑板在所处平面内靠向一端形成钝角弯折部，弯折部与铰接支撑板近端的间距小于弯折部与铰接支撑板远端的间距；弯折部和铰接支撑板近端分别开设铰接通孔，铰接支撑板远端开设固定通孔；
[0026]通过铰接矩形柱的铰接通孔与铰接支撑板的弯折部的铰接通孔形成两者的铰接结构；贯穿立柱的铰接端穿过基准矩形柱的滑动通孔保持轴向自由滑动，通过贯穿立柱铰接端的铰接通孔与铰接支撑板近端的铰接通孔形成两者的铰接结构，张力弹簧套接在贯穿立柱上，贯穿立柱阻挡端端依次安装环形挡片、螺母和销轴配合固定，张力弹簧一端抵接环形挡片，另一端抵接基准矩形柱；平行的铰接支撑板在远端固定编码器，通过远端的固定通
孔转动固定里程轮。
[0027]本专利技术一实施例中，所述视频监测模块的适配结构包括保护圆筒，在保护圆筒前端通过密封圈套接密封端盖，在密封端盖中心设置针式航空插座，通过针式航空插座连接摄像头的针式航空插头；在保护圆筒后端通过密封圈套接锁紧后盖，在锁紧后盖上设置电池仓，在保护圆筒侧壁上形成密封过孔。
[0028]本专利技术一实施例中，所述刚性支撑框架采用SUS316系列不锈钢材料；所述弹性本体采用聚氨酯材料；所述低频信号为22或23Hz。
[0029]本专利技术实施例的在役管道综合内检测装置建立多类型采集信号间进行交叉校验和信息增强的复合检测结构，利用韧性支撑主体包覆的刚性支撑框架建立各类型信号采集传感器的固定连接基准，形成采集信号的统一物理坐标空间。通过现场同步处理的数据采集模块形成采集信号的时序归一化处理和存储，使得处于在役管道的复杂内环境中可以获得较好的检测精度，同时可以为应对管道内卡堵风险提供额外的定位和拖曳手段。
附图说明
[0030]图1所示为本专利技术一实施例在役管道综合内检测装置的架构示意图。
[0031]图2所示为本专利技术一实施例在役管道综合内检测装置的刚性支本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种在役管道综合内检测装置，其特征在于，包括：刚性支撑框架，用于沿轴线设置在韧性支撑主体内，提供固定连接基准；韧性支撑主体，用于包覆刚性支撑框架形成适配管道内径的弹性本体；视频监测模块，用于在刚性支撑框架前部形成固定连接，在弹性本体的前端沿轴向方向进行视频采集；惯性导航模块，用于在刚性支撑框架中部形成固定连接，形成弹性本体行进中加速度和姿态的信号采集；形变检测模块，用于在弹性本体周向等距布设，形成管道内壁形变状态的信号采集；漏磁检测模块，用于在弹性本体周向等距布设，形成管道内壁损伤缺陷的信号采集；无线发射模块，用于与刚性支撑框架形成固定连接，持续发射低频无线信号；里程采集模块，用于与刚性支撑框架形成固定连接，在弹性本体后端周向布设与管道内壁抵接，形成弹性本体在管道内内移动距离的信号采集；数据采集模块，用于与刚性支撑框架形成固定连接，对采集的各类型信号进行转换、封装和时序标记形成时序检测数据进行存储。2.如权利要求1所述的在役管道综合内检测装置，其特征在于，所述刚性支撑框架包括顺序连接的前支撑圆管、容纳单元和后支撑圆管，容纳单元包括共轴线的前固定圆板和后固定圆板，平行的前固定圆板和后固定圆板上均设置线缆过孔，还包括在前固定圆板和后固定圆板之间沿周向均匀固定一组平行的支撑杆共同形成容纳空间；前支撑圆管的后端共轴固定在前固定圆板上，前支撑圆管的前端共轴固定前适配圆板，前适配圆板的外径大于前支撑圆管的外径，在前适配圆板的边缘形成沿周向设置的前适配支架，前适配支架沿径向方向向外侧伸出，前配合支架的延伸末端固定视频监测模块；后支撑圆管的前端固定在后固定圆板上，后支撑圆管的后端共轴固定后适配圆板，后适配圆板的外径大于后支撑圆管的外径，在后适配圆板的边缘形成沿周向设置的后适配支架，后适配支架沿径向方向向外围伸出，后配合支架的末端固定里程采集模块。3.如权利要求2所述的在役管道综合内检测装置，其特征在于，所述容纳空间中固定工作电源、数据采集模块、惯性导航模块和无线发射模块，惯性导航模块根据内检测装置的整体重心进行位置调整。4.如权利要求2所述的在役管道综合内检测装置，其特征在于，所述韧性支撑主体形成弹性本体，弹性本体为一圆柱体其周向与在役管道壁形成紧密贴合，圆柱体前端形成锥状圆台，在锥状圆台的顶端沿周向设置视频监测模块，弹性本体的后端沿周向设置突出的里程采集模块。5.如权利要求4所述的在役管道综合内检测装置，其特征在于，所述锥状圆台的中心突出牵引杆，弹性本体的后端中心突出牵引杆。6.如权利要求4所述的在役管道综合内检测装置，其特征在于，沿所述弹性本体周向设置形变检测模块和漏磁检测模块，靠近弹性本体的前端周向设置形变检...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦建瑛，张应辉，刘瑶，
申请(专利权)人：北京市燃气集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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