一种基于多机协同的点云数据分割方法及分割系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于多机协同的点云数据分割方法及分割系统，属于自动化工艺控制技术领域，解决了现有技术缺乏对大件物料有效的数据分割方式的问题；方法包括如下步骤：S1、获取大件物料的点云数据，对所述点云数据进行预处理，得到待分割数据；S2、确定点云数据分割过程的输入约束，所述输入约束基于机器人子系统参数和工艺要求进行制定；S3、获取专家子系统，将所述输入约束存储至专家子系统的大件物料点云数据特征规则集中；S4、对所述待分割数据，依据所述输入约束，进行点云数据分割操作，得到分割结果数据；本发明专利技术通过重构大件物料的三维位姿，进行精准的多机位区域分割操作，从而实现智能化和无人化的场景数据处理过程。现智能化和无人化的场景数据处理过程。现智能化和无人化的场景数据处理过程。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多机协同的点云数据分割方法及分割系统


[0001]本专利技术属于自动化工艺控制
，应用于视觉数据的处理过程中，具体为一种基于多机协同的点云数据分割方法及分割系统。

技术介绍

[0002]重工业领域中对于大件物料的工艺，如对超过10米长度的钢板进行打磨或是对宽体车车架进行涂装，其作业内容通常超过单台多轴工业机器人的臂展范围；当驱动多台机器人协同作业时，目前行业内常采用的感知模块是视觉传感器，通过建立物料的点云数据，基于一定的数据处理和工艺规则，来生成对应于机器人的作业路径。
[0003]然而，现有技术中，大件物料工艺所面对的数据处理和工艺复杂性是常规物料所不可比拟的，针对多台机器人协同作业时的数据处理过程难度更是有极大提高；由于大件物料的体量巨大，视觉传感器需要进行多次拍摄，多次拍摄得到的点云数据在经过拟合后才能得到大件物料的三维模型，这种三维模型在应用于多机协同作业时，缺乏有效的数据分割方式，导致多台机器人无法同时且有效的进行作业，主要表征于不同机器人之间的工作区域或边界存在着重叠和遗漏的情况，致使多台机器人作业存在干涉和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多机协同的点云数据分割方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取大件物料的点云数据，对所述点云数据进行预处理，得到待分割数据；S2、确定点云数据分割过程的输入约束，所述输入约束基于机器人子系统参数和工艺要求进行制定；S3、获取专家子系统，将所述输入约束存储至专家子系统的大件物料点云数据特征规则集中；S4、对所述待分割数据，依据所述输入约束，进行点云数据分割操作，得到分割结果数据。2.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的点云数据分割方法，其特征在于：在步骤S4后，对所述分割结果数据进行离线仿真验证，验证通过后，将分割结果数据中的分割作业区域和路径规则转换为机器人系统中对应多台工业机器人的路径坐标，同时发送给多台工业机器人自身对应的部分，进行工艺操作。3.根据权利要求1所述的一种基于多机协同的点云数据分割方法，其特征在于：步骤S1中，通过多个不同方位的视觉传感器获取大件物料的多角度点云数据，对所述多角度点云数据进行拼接操作，形成大件物料的三维点云数据模型。4.根据权利要求3所述的一种基于多机协同的点云数据分割方法，其特征在于：步骤S3中，所获取的专家子系统中包括大件物料数据库；在步骤S4中对依据输入约束完成点云数据分割操作并得到分割结果数据的大件物料类型，将所述三维点云数据模型和对应使用的输入约束数据存入所述大件物料数据库中。5.根据权利要求4所述的一种基于多机协同的点云数据分割方法，其特征在于：步骤S1中，对于所述大件物料数据库中没有的大件物料类型，在视觉传感器获取大件物料的点云数据后，所进行的数据预处理过程包括数据标准化补偿与重构操作，完成拼接并得到具有结构化数据类型的待分割数据。6.根据权利要求5所述的一种基于多机协同的点云数据分割方法，其特征在于：步骤S1中，对于所述大件物料数据库中已有的大件物料类型，在视觉传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：张本，
申请(专利权)人：陕西戴伯特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：